Земля из космоса

Часть III Возвращение после космической «эпопеи» к научно-исследовательской деятельности.

Глава 5. Работа в ИАТ (ИПУ).

«Нет ничего проще, чем решенная проблема».

Блез Паскаль.

После возвращения в ИАТ (ИПУ) к научно-исследовательской деятельности в качестве заведующего лабораторией я в течение длительного времени оставался также и руководителем группы космонавтов-ученых АН СССР и регулярно бывал в ЦПК. В этот период времени стараниями руководства ЦПК для членов этой группы были созданы весьма жесткие условия существования. Политика руководства явно была направлена на ликвидацию этой группы.

Я невольно многократно возвращаюсь в этих мемуарах к теме создания, функционирования и бессмысленной ликвидации группы космонавтов-ученых АН СССР, так как я вложил в это важное дело очень много сил, энергии и труда. Известно множество весьма мудрых изречений, например, широко известное высказывание Уинделла Филлипса: «Трудности порождают в человеке способности, необходимые для их преодоления». Но, к великому сожалению, при создании и попытках сохранить группу космонавтов-ученых АН объем обрушившихся на меня (специально созданных Каманиным и Ко) трудностей оказался значительно выше моих физических возможностей по их преодолению. Я делал для сохранения этой группы все, что мог, и сейчас мне не в чем себя упрекнуть.

Очень мудрую мысль высказал в свое время Иоганн Вольфганг Гете: «Жить идеей означает относиться к невозможному, как к возможному». Да, в условиях тоталитарного государства можно было жить идеей создания группы космонавтов ученых-исследователей АН, систематически совершающих со своими научными программами исследовательские космические полеты. Можно также было относиться к невозможности осуществления всего этого в данных условиях, как к чему-то возможному. Но от такого «отношения» проблема реализации таких исследовательских полетов не двигалась с мертвой точки. В то время ключом, открывающим такую возможность, было вступление всех беспартийных членов этой группы в КПСС, но они не изъявляли такого желания.

В начале двадцатого столетия Владимир Иванович Вернадский писал в письме к жене: «Я считаю, что интересы научного прогресса тесно и неразрывно связаны с ростом широкой демократии и гуманитарных настроений и наоборот». Этой фразой академик В.П. Вернадский полностью предсказал судьбу группы беспартийных космонавтов-ученых АН в нашем тоталитарном государстве. Было ясно, что деятельность руководства, определяющая зависимость объективных технических решений от политических симпатий их авторов, обязательно должна угробить дело. Это и произошло - в той весьма корявой форме, которую реализовал генерал Каманин. Сначала он пытался загнать всех беспартийных ученых этой группы космонавтов в КПСС, но - безуспешно. Видимо, ему не было известно изречение великого Михайлы Ломоносова: «Науки благороднейшими человеческими упражнениями справедливо почитаются и не терпят порабощения».

В завершение я хотел бы привести следующее высказывание известного подвижника науки Джордано Бруно: «Героического энтузиаста поддерживает надежда на будущую и недостоверную милость, а подвергается он действию настоящего и определенного мучения. И как бы ясно он не видел своего безумства, это, однако, не побуждает его исправиться или хотя бы разочароваться в нем…».

И все-таки, несмотря на все то безобразие, которое сотворил Каманин при ликвидации этой группы космонавтов, я глубоко уверен в том, что обязательно наступит время, когда в нашей стране, обновленной и воскресшей после почти 80-летнего идеологического ига, будет восстановлена группа космонавтов-ученых Российской Академии Наук, члены которой будут выполнять интереснейшие исследования в условиях космических полетов.

Итак, рассмотрим мою деятельность после возвращения на должность заведующего лабораторией в ИАТ (ИПУ).

При заведовании лабораторией в ИАТ (ИПУ) на передний план выступала научно-техническая деятельность, под которой в первую очередь подразумевалась творческая работа в самом широком смысле этого слова: от творческих озарений до всяческих мелких технических решений и действий по преодолению технических препятствий. Мне требовалось быть в курсе состояния всех нюансов развития моей области информатики. Нужно было все время держать руку «на пульсе», то есть - точно знать тенденции развития и последние достижения. Надо было постоянно осуществлять поиск новых перспективных направлений. Для этого приходилось глубоко и всесторонне знать динамику развития этой области техники. Мной производился непрерывный и тщательный анализ состояния патентных фондов США, в которых обычно были отражены достижения Японии, Англии, Германии, Франции и других стран. Мной просматривались все библиографические издания на английском и немецком языках, а также все соответствующие журнальные публикации в интересующей меня области. Знание современного состояния данной области техники и тенденций ее развития позволяло создавать новые научно-технические решения. Такой подход давал возможность формировать творческие импульсы в деятельности нашей лаборатории.

Другую часть моей деятельности составлял постоянный и ежедневный монтаж сложнейшей схемы человеческих связей. Собственно, моя лаборатория была лишь частью схемы, в которую входили дирекция института, руководство Академии наук и добрый десяток институтов и организаций других министерств и ведомств. При этом необходимо было знать не только все параметры цепи, связывающей меня и мою лабораторию со всеми этими людьми, но и разнообразные варианты их внутренних связей между собой. Кто за кем стоит, кто кого поддерживает, как изменяются их внутренние взаимоотношения и так далее. Необходимо было внимательно анализировать всю эту человеческую конъюнктуру, быстро и точно определять слабо предсказуемое повышение и понижение акций каждого персонажа. Все это приходилось делать систематически для получения заказов на научно-исследовательские темы нашей лаборатории и для успешного внедрения полученных нами научно-технических результатов. В деятельность нашей лаборатории были втянуты многие организации и институты по всей стране. Обычно на совместных совещаниях высказывались разные мнения, обсуждались разнообразные результаты, что позволяло в итоге обсуждений получить только одно правильное откорректированное решение. Моя личная задача заключалась в том, чтобы максимально объединить и сплотить всех участников совместных работ и ни в коем случае не разобщать уже сформировавшуюся группировку специалистов. Иногда приходилось резко пресекать попытки некоторых участников коллектива его развалить. Нужно было четко понимать, что вместе мы - сила (в нашей области техники).

После 1966-го года в нашей лаборатории в ИАТ проводились исследования по пяти научным направлениям.

1. Автоматическое сканирование пространства с оптимальным распределением поисковых усилий в обзорно-поисковых процедурах.

2. Анализ и синтез трехмерной информации в системах контроля объемных сцен и в системах воспроизведения трехмерных изображений.

3. Автоматическое формирование реальных твердотельных рельефов и объектов на основании их информационных портретов.

4. Исследование принципов построения систем технического зрения, применяемых в производстве и в робототехнике.

5. Исследование принципов построения и управления автономных самоходных информационных роботов и их коллективов.

В 1966-1972 гг. в нашей лаборатории были продолжены исследовательские работы по созданию высокоэффективных способов и систем оптимального осмотра контролируемых пространств с целью обнаружения и распознавания расположенных там объектов или событий. Для того, чтобы хотя бы в первом приближении было понятно, чем мы тогда занимались, я должен изложить здесь некоторый объем специальных сведений.

Ввиду трудности одновременного анализа всех элементов исследуемого пространства операция поиска, как правило, в тот период времени выполнялась в виде последовательного анализа, позволяющего выявить элемент, обладающий искомыми свойствами. Позже при поиске излучающих объектов с помощью матричных анализаторов (действующих без активного подсвета исследуемого поля) стали использоваться нейронно-сетевые вычислительные структуры параллельного действия, сочлененные с матрицами, которые позволяли осуществлять одновременный анализ всех элементов исследуемого пространства.

В рассматриваемый период (1965-1972 гг.) мог быть реализован только последовательный поиск, который мог выполняться в виде однократной операции, производимой за заданное время, или в виде многократных повторяющихся циклов.

Могли осуществляться следующие типы поиска:

а) Поиск при наличии приближенных или априорных данных о свойствах элементов сканируемой поверхности (пространства);

б) Поиск с анализом промежуточных результатов.

Одной из основных и наиболее важных задач, которые необходимо было решать при определении структурной схемы сканирующей системы являлся выбор оптимального метода сканирования, определение оптимальной траектории сканирования и ее параметров в зависимости от свойств поля.

Для проведения сравнения информационных свойств различных осе-симметричных траекторий нами был разработан метод интегрально-временных характеристик. При этом для класса сканирующих систем, имеющих осе-симметричные траектории были разработаны элементы теории и расчета оптимальных вариантов сканирующих систем для параметрических полей, имеющих заданные свойства. Также были разработаны подходы к определению оптимального типа сканирования параметрического поля, состоящего из ряда концентрических кольцевых зон при учете различных дополнительных условий. В качестве критерия оптимальности в основном использовались максимум общей вероятности обнаружения объекта (или зоны поля с заданными параметрами), а также - минимум времени необнаруженного существования объекта на контролируемом поле.

Углубляться далее в специфику решаемых нами тогда задач здесь не имеет смысла. Подробно все эти вопросы рассмотрены в книге Г.П. Катыс «Автоматическое сканирование», издательство «Машиностроение. М. 1969 г.», (518 стр.). В этой книге рассматривается комплекс вопросов, возникающих при разработке и создании сканирующих устройств различных принципов действия и в том числе с оптимальным распределением поискового усилия. Рассмотрены различные типы функциональных преобразований анализируемых параметрических полей, исследованы различные методы сканирования полей, исследованы их основные характеристики. Изложены элементы теории основ оптимального построения сканирующих систем для некоторых классов таких систем и приведены методики расчета и описаны различные новые разработанные нами методы оптимального анализа пространства, а также соответствующие поисковые процедуры и реализующие их обзорно-поисковые сканирующие системы. Большинство из них было признано Комитетом по делам изобретений и открытий оригинальными, и по ним были получены соответствующие авторские свидетельства.

Книга «Автоматическое сканирование» является завершающей в цикле из шести книг, имеющем общее название «Сканирующие системы». Первая книга этого цикла «Методы и системы автоматического контроля нестационарных параметров и параметрических полей» (360 стр.) вышла в свет в 1963 г. За ней последовали книги: «Системы автоматического контроля полей скоростей» (460 стр.) 1964 г., «Сканирующие фотоэлектрические устройства поиска и слежения» (150 стр.) 1964 г., «Информационные сканирующие системы» (450 стр.) 1965 г., «Автоматический обзор и поиск в оптическом диапазоне» (160 стр.), 1966 г. И в конце 1969 года вышла завершающая книга этого цикла «Автоматическое сканирование» (520 стр.).

Современные информационные системы основываются на использовании принципиально новых оптических методов обработки информации. Эти методы позволяют воздействовать на параметры световых потоков таким образом, чтобы световые излучения одновременно являлись носителями информации и управляющими сигналами. Это должно привести к значительному расширению функциональных возможностей таких систем, повышению их быстродействия, точности, надежности и других важных характеристик. Основными принципиальными преимуществами оптико-электронных информационных систем перед системами других классов является то, что световой луч (в отличие от потока электронов) может нести информацию как об амплитуде, так и о фазе. Кроме того, световой луч является двумерным, что определяет значительно более широкие функциональные возможности таких систем и, следовательно, их большую перспективность.

Оптический луч может осуществлять сканирующее воздействие на информационную поверхность не только в вакууме (как электронный луч), а и в любой среде, прозрачной для данного спектра излучений. Это позволяет создавать разнообразные информационные системы, действующие в обычной земной атмосфере. Оптический сканирующий луч может не только считывать или регистрировать информацию на плоскости или в пространстве, он также может выполнять различные переключающие, коммутирующие, логические и вычислительные операции. При использовании достаточно мощного оптического сканирующего луча можно производить регулирование параметрических (например, тепловых) полей и обработку плоских и пространственных деталей (сварку, резку и т.д.).

В этом цикле монографий обобщены и проанализированы результаты многолетних работ автора в области создания теории и средств обработки информации, основанных на использовании принципов сканирования. Применен новый подход к оценке информационных возможностей таких систем с привлечением статистических и вероятностных методов анализа. Оригинальность подхода к решению поставленной задачи заключается в том, что, во-первых, такой подход позволяет учитывать априорные сведения о контролируемом пространстве, и, во-вторых, он позволяет оптимальным образом расходовать временные и энергетические ресурсы информационной системы.

В первых книгах цикла дана классификация различных методов сканирования, выполнено исследование их информационных возможностей и проведено сравнение по ряду критериев. Описаны способы реализации этих методов и исследовано влияние различных параметров сканирующих систем на их информационные характеристики. При этом рассмотрены различные классы сканирующих систем, предназначенных для выполнения функций обзора, поиска, слежения, запоминания, распознавания и т.д. Подробно рассмотрены принципы построения и основы теории перечисленных классов систем, предназначенных для сбора информации, ее переработки, анализа и представления. При этом разработаны некоторые вопросы теории информации, вопросы оптимального распределения «поисковых усилий» и «усилий распознавания» по анализируемой поверхности.

Большое внимание уделено рассмотрению принципов действия, методов расчета и анализа характеристик различных оптико-электронных сканирующих элементов обзорно-поисковых, распознающих и следящих систем, а также систем представления информации. При этом рассмотрено большое число оригинальных разработок автора, по которым получены авторские свидетельства.

В данном цикле книг применен новый подход к оценке информационных возможностей различных методов сканирования, предложен ряд новых эффективных методов сканирования, указаны новые пути решения ряда проблемных задач, возникающих при создании таких систем, и рассмотрено большое число новых схемных и аппаратурных решений.

Весьма важным направлением в работе нашей лаборатории был проводимый комплекс исследований по проблеме разработки высокоинформативных способов мультиспектрального сканирования поверхности Земли со спутниковых траекторий с целью формирования подробного многоспектрального информационного портрета просматриваемых территорий. При этом всесторонне использовалось сканирование одних и тех же исследуемых участков поверхности с различных витков траектории полета космического аппарата под различными ракурсами, а также разнообразная стерео-обработка изображений стереопар, получаемых способом последовательной траекторной регистрации. В системах этого класса использовались быстродействующие вычислительные структуры, позволяющие осуществлять автоматическое распознавание мультиспектральных изображений в реальном масштабе времени.

Одним из важных вопросов, решаемых с помощью специальных сканирующих систем, устанавливаемых на орбитальных космических станциях (ОКС), является исследование природных ресурсов Земли. Под природными ресурсами понимаются полезные ископаемые, леса, пресные воды и т.д. На ОКС для исследования ресурсов Земли применяются различные фототелевизионные системы; панорамные камеры; сканирующие радиометры-спектрометры, действующие в ИК-диапазоне; средства ИК-электронной фотографии; многоканальные мультиспектральные электронные фотокамеры и другие электронные системы. Эти средства могут быть использованы для решения различных задач и проблем в области геологии, гидрографии, океанографии, географии и сельского хозяйства, лесного дела и других областей.

Оптико-электронные системы, устанавливаемые на ОКС, должны собирать сведения о геологических образованиях и возможности добычи полезных ископаемых в различных районах; обеспечивать получение данных в глобальном масштабе о запасах воды и ее состоянии; проводить наблюдение за руслами рек; уровнями воды в озерах; измерять глубины снежного покрова; собирать сведения о состоянии лесов; а также о районах, в настоящее время перспективных для хозяйственного освоения. Возможно также осуществление разведки полезных ископаемых при помощи специальных сканирующих информационных систем. Известно, что некоторые минералы могут находиться только в строго определенных породах, которые могут быть обнаружены по их характерной окраске. Сканирующая аппаратура, установленная на ОКС, может также разведывать нефтеносные районы. Такие системы могут использоваться для определения сезонных изменений на поверхности Земли (например, обмеления рек и судоходных путей, изменения формы полярных шапок и т.д.). Что касается экономической эффективности эксплуатации перечисленных сканирующих систем на ОКС, то собранные с их помощью данные могут повысить рентабельность эксплуатации естественных ресурсов Земли и эффективность ведения сельского хозяйства. В связи с разработкой методов анализа визуальной информации, поступающей с ОКС, большой интерес представляет исследование возможности комплексной интерпретации изображений Земли из космоса, наблюдаемых в разных диапазонах спектра. Наличие на ОКС соответствующих сканирующих систем позволяет получать изображение любой части Земли через различные интервалы времени: от нескольких часов до месяцев и лет. Сопоставление повторных изображений вскрывает динамику и ритмику ландшафтов. При этом, если повторные изображения были получены одной системой с одного диапазона высот, то они обладают хорошей сопоставимостью.

Широкие возможности при анализе естественных ресурсов Земли открываются также перед сканирующей спектрофотометрией. Высокая информативность спектрозональных изображений позволяет использовать их для количественных оценок свойств и характеристик поверхности.

Космонавты-исследователи, находящиеся на борту ОКС могут проводить длительные исследования различных участков земной поверхности, выбирая наиболее интересные зоны, переключая и направляя весь арсенал исследовательских средств на обследование наиболее интересных участков, анализ которых может принести максимум полезной информации. Несомненно, что длительные и всесторонние исследования естественных ресурсов Земли, проводимые с борта ОКС космонавтами-учеными, могли бы принести большую помощь народному хозяйству страны в деле повышения рентабельности использования естественных ресурсов и эффективности ведения сельского хозяйства.

Вследствие того, что в нашей стране во времена так называемых Горбачевских «перестроек» и Ельцинских «реформ» был осуществлен развал науки и промышленности, страна сейчас вынуждена продавать на внешнем рынке не продукцию высоких наукоемких технологий, а - в основном - сырье: нефть, газ, уголь, лес, руду, металлы и т.д. Для выживания в таких условиях приобретает особое значение осуществление высокоэффективного мониторинга и разведки естественных ресурсов нашей страны.

Многоступенчатый мониторинг всех известных видов геофизических полей производится на четырех уровнях: космическом, авиационном, наземном и скважинном. В последнее время в связи с быстрым развитием новых информационных технологий создана новая концепция построения систем космического мониторинга и геологической разведки естественных ресурсов Земли. Эта концепция заключается в автоматической комплексной интеграционной обработке всех космических информационных портретов Земли в различных диапазонах спектра (видимом ИК, УФ и радиоволновом) и в последующей совместной обработке этой космической визуальной геоинформации с геоинформацией, полученной на других уровнях мониторинга: авиационном, наземном и скважинном. Такая комплексная обработка геоинформации создает основы для существенного повышения эффективности использования естественных ресурсов Земли. Разработаны принципиально новые информационные технологии разведки полезных ископаемых на основе космической визуальной информации. Интенсивное развитие получили различные комплексные методы спектрозональной обработки космической визуальной геоинформации. Широко используются различные способы компьютерного дешифрирования космических спектрозональных изображений для геоморфологического, структурного и тектонического анализа при георазведке, а также разнообразная космическая сканирующая техника, пассивная и активная для «портретного» исследования геологических регионов. Широкое применение находят компьютерные способы интерпретации полученной видеоинформации.

Аналогичные методы и средства используются также в аэрокосмической военно-технической разведке. В этом случае построение мультиспектральных портретов просматриваемых территорий поверхности Земли выполняется в иных спектральных диапазонах, наиболее эффективных в целях обнаружения и распознавания специальных объектов.

Результаты деятельности лаборатории в перечисленных направлениях позже были опубликованы в книге автора «Восприятие и анализ оптической информации автоматической системой» (М.: Машиностроение, 1986г., 415 стр.).

В этом же секторе лаборатории исследовались различные способы и фотоэлектронные системы навигации и ориентации пилотируемых и беспилотных космических аппаратов, а также - возможности автономных навигационных методов при их реализации в астрономических и астроинерциальных навигационных системах. Совместно с другими институтами предпринимались попытки математического моделирования различных вариантов решения навигационных задач. Исследовались пути оптимального построения различных спутниковых систем ориентации и в том числе различных ИК-датчиков местной вертикали. Эти работы позже были обобщены и опубликованы автором в пределах возможностей открытых публикаций в вышеупомянутой книге автора «Восприятие и анализ оптической информации автоматической системой» (1986г.).

За последние 30 лет наши разработки в этой области получили новое развитие на основе использования результатов бионических исследований органов зрения различных животных, использования новейшей элементной базы и нейросетевых вычислительных систем параллельного действия. В настоящее время создан новый класс активных анализаторов изображений с перестраиваемой в процессе работы логикой сканирования и технологией опроса элементов специальных фоточувствительных матриц такого анализатора. Это позволяет очень существенно повысить информационные возможности таких систем.

Нами проводился обширный комплекс исследований в области анализа и синтеза трехмерной видеоинформации. В то время происходило непрерывное совершенствование систем управления различными объектами, которое требовало оптимального включения человека-оператора в контур управления. Одним из путей решения этой проблемы являлось создание наиболее эффективных систем представления визуальной информации человеку-оператору, то есть - создание трехмерных видеосистем. Это позволяло максимально приблизить человека к естественным трехмерным условиям восприятия зрительных образов.

Физическая картина внешнего мира, воспринимаемая человеком, представляет собой пространственно-временную взаимосвязь событий и явлений, в которой любой реально существующий предмет представляется трехмерным. Зрительный аппарат человека позволяет получать информацию о пространственной картине окружающего мира, воспринимаемой двумя глазами с двух точек зрения. При этом в восприятии человека автоматически формируется пространственная картина наблюдаемых объектов трехмерной сцены по засечкам так называемых «опорных точек» поверхностей объектов с двух точек зрения – правого и левого глаза. Естественно, реализация подобного механизма в технической системе компьютерного зрения в то время представляла собой очень привлекательную задачу. Поэтому мы в нашей лаборатории с энтузиазмом занялись этой проблематикой.

Определился ряд основных проблемных направлений, по которым в нашей лаборатории велись исследования в содружестве с рядом других институтов.

1) Дистанционная передача трехмерной видеоинформации с формированием трехмерных изображений реально существующих объемных объектов (в том числе объемное телевидение).

2) Синтезирование с помощью ЭВМ объемных изображений реально не существующих объектов и манипулирование в процессе конструирования параметрами таких объектов в режиме диалога.

3) Синтезирование с помощью ЭВМ различных динамично меняющихся трехмерных сцен для использования в различных тренажерных системах и в системах виртуальной реальности.

4) Анализ параметров трехмерных объектов и сцен в целях контроля и определения их качества при изготовлении, а также для их распознавания в процессе манипулирования ими или при движении среди таких объектов. Подобные принципы используются также в системах трехмерного компьютерного зрения автономных роботов.

5)Автоматическое формирование реальных (твердотельных) трехмерных объектов, синтезированных с помощью ЭВМ, а также автоматическое создание копий реально существующих объемных объектов.

Нами были разработаны новые схемы трехмерных дисплеев, которые были зарегистрированы в виде ряда авторских свидетельств. Полученные результаты были доложены на научных симпозиумах и опубликованы в текущей периодике: в журналах «Приборы и системы управления» 1970 №10; «Проблемы инженерной психологии» 1972 выпуск 4, и в других изданиях.

Существует также отдельное направление обработки изображений, при котором видеоинформация, полученная с помощью стереокамер, используется для определения различных комплексных характеристик трехмерных объектов, поверхностей и пространств. Такими характеристиками сложных трехмерных объектов являются среди пролчих показателей, например, количественные показатели изменений их ориентации или величины их пространственной деформации. Обобщенной оценкой сложного трехмерного рельефа может быть, например, оценка следующего вида: может ли быть совершена автоматическая посадка автономного космического аппарата на данный участок планеты, обладающий определенными неровностями, или такая посадка исключается? К этой же группе систем относятся и стереосистемы, получившие название систем компьютерного стереовидения. Такие системы осуществляют автоматический анализ пары стереоизображений, например, с целью автоматического вычисления оптимальной траектории движения автономного космического самоходного исследовательского аппарата по трехмерному рельефу местности на исследуемой планете. Нами были исследованы принципы построения таких систем и разработаны новые схемные решения, которые были доложены на нескольких общесоюзных и международных конгрессах.

Наши доклады с интересом были восприняты на конгрессе ИФАК по управлению в космическом пространстве, проходившем в городе Дубровник (Югославия) в сентябре 1971; на конгрессе ИФАК по автоматическому управлению в мирном использовании космического пространства, проходившем в городе Тулузе в марте 1970 года и на других конгрессах. Новые схемные решения в этой области, реализованные нами в ИПУ, были зарегистрированы в ряде авторских свидетельств (№ 275838 и др.).

У нас был хороший творческий контакт с профессором Николаем Адамовичем Валюсом, известным специалистом в области стереоскопических и растровых систем трехмерного отображения визуальной информации. Он был автором ряда фундаментальных работ в этой области. Но ему (так же, как и многим другим видным специалистам нашей страны) не удалось избежать репрессий. Мне очень много дала совместная работа с Николаем Адамовичем Валюсом в процессе создания новых систем автоматического анализа трехмерной информации. В ИПУ нами в был создан новый класс стереосистем компьютерного зрения, предназначенных для анализа и контроля трехмерных объемных объектов и сцен. Авторство на эти оригинальные разработки было зафиксировано в ряде авторских свидетельств.

Отдельный и обширный класс составляют автоматические стерео-картографические системы. Такие системы осуществляют автоматическое вычерчивание топографических карт местности, например, на основе стереоскопического анализа стереопарных космических снимков или аэрофотоснимков. Применение методов стереоскопии при дешифрировании космических изображений позволяет выявить подробности рельефа наблюдаемой земной поверхности и установить местонахождения различных пространственных объектов. При этом используются стереоскопические снимки, выполненные при так называемой маршрутной съемке с перекрытием. Соответствующая обработка видеосигналов, полученных при анализе стереофотографий, позволяет автоматически определять трехмерные характеристики местности. Для этой цели используются фотоэлектронные способы отождествления точек стереопары и способы автоматического нанесения горизонталей. В этом классе систем наибольший интерес представляют системы, осуществляющие двухкоординатную оптическую корреляцию. Нужно отметить высокую эффективность применения голографических методов в стерео-картографии. Нами был выполнен довольно широкий комплекс работ по созданию стерео-картографических систем для обработки аэрокосмических изображений. По результатам этих работ было опубликовано несколько статей и получены авторские свидетельства (№ 351078 и др.).

Методы автоматического формирования реальных трехмерных рельефов и объектов заданной пространственной формы представляют собой новое перспективное направление. Автоматическое формирование трехмерных объектов из требуемых материалов с заданным распределением физико-механических свойств представляет интерес ряда областей науки и техники. Такими трехмерными объектами могут быть сложные математические поверхности, модели новых аппаратов и машин, синтезированные компьютерами, скульптурные произведения и другие объекты. Во всех этих случаях по имеющейся закодированной информации (о форме и качестве поверхности) автоматическая система должна с минимальными погрешностями воспроизводить реальный трехмерный объект. Такие системы могут быть основаны на использовании разнообразных принципов действия, среди них наиболее перспективными считаются способы лучевого лазерного энергетического воздействия и способы фотополимеризации жидких составов, получившие название «стереолитография». В нашей лаборатории в ИАТ было разработано несколько новых принципов и реализующих их схем автоматического формирования трехмерных объектов, которые были признаны оригинальными и зарегистрированы в виде нескольких авторских свидетельств. Полученные результаты и реализованные характеристики таких систем описаны в ряде статей и доложены на конференциях и международных симпозиумах (например, на симпозиуме ИФАК по управлению системами с распределенными параметрами, который происходил в городе Банф (Канада) в июне 1971 г.).

В результате нашей деятельности был создан ряд новых информационных систем этого класса, которые были признаны оригинальными, и по ним был получен более 13 авторских свидетельств. Результаты работ докладывались на конференциях и симпозиумах (на IV Международном симпозиуме ИФАК по автоматическому управлению в пространстве, который проходил в г. Дубровник (Югославия) в 1973 году и на других). Все исследования и разработки, выполненные мной и сотрудниками лаборатории, за период с 1968 по 1974 годы в области систем анализа и синтеза трехмерных сцен и объектов были обобщены и изложены в монографии: Г.П. Катыс «Объемное и квазиобъемное представление информации» (М.: «Энергия», 1975г., 368 стр.).

Работы по созданию информационных роботов, а также по созданию зрительных систем роботов были начаты в нашей лаборатории в ИАТ где-то в 1962 году. Работы в области робототехники велись в основном в содружестве с ИМАШ АН СССР, где это направление возглавлял академик Иван Иванович Артоболевский, которого я очень хорошо знал. Это был разносторонне одаренный человек с могучим (именно – могучим!) интеллектом. Знакомство и совместная работа с ним стали для меня подарком судьбы. Я знал Ивана Ивановича с 1950 года, когда меня с ним познакомил мой научный руководитель по кандидатской диссертации профессор Андрей Сергеевич Орлин. Оба они в то время были академиками Артиллерийской Академии, где президентом был маршал Говоров (эта Академия позже была упразднена). По результатам работ, выполненных в процессе создания информационных роботов, я неоднократно выступал на различных конференциях, проводимых под эгидой Ивана Ивановича, и на международных конгрессах. Академик И.И. Артоболевский («отец Иван», как его именовали в своем кругу) неоднократно бывал в нашей лаборатории. Он очень интересовался нашей работой по самоходным роботам с изменяющейся структурой. У нас возникли также плодотворные творческие контакты с академиком Д.Е. Охолимским, с создателями «лунохода» Г.Н Бабакиным, Кемурджаном и другими. В КБ Кемурджана в Ленинграде я неоднократно бывал.

После того, как мы проиграли соревнование с США в программе высадки космонавтов на Луне, в СССР был взят курс на исследование космического пространства с помощью автоматических робототехнических аппаратов. В 1970 году в СССР были достигнуты большие успехи в этой области. Был осуществлен запуск автоматического аппарата «Луна-16», доставившего на Землю образцы лунного грунта, и аппарата «Луна-17», доставившего на поверхность Луны автоматический самоходный исследовательский аппарат «Луноход-1».

На пресс-конференции, посвященной полету аппарата «Луна-17», президент АН СССР М.В. Келдыш отметил, что доставка на лунную поверхность самодвижущегося исследовательского аппарата «Луноход-1» открыла принципиально новые возможности при исследовании космических тел. «Автоматические космонавты» способны решать весьма сложные задачи. При этом полностью исключается риск гибели человека, так как в этом случае операторы, управляющие работой такого аппарата, находятся в безопасных условиях. Использование автоматических аппаратов в некоторых случаях может оказаться выгоднее пилотируемых полетов. Полеты аппаратов, выполняющих задачи, аналогичные задачам аппарата «Луна-17», обходятся значительно дешевле пилотируемых полетов. При этом в случае обеспечения приемлемой надежности длительность нахождения таких аппаратов в исследуемой среде может быть во много раз больше, чем в случае обитаемых аппаратов. Это дает им большие преимущества, например, при исследованиях Луны и Марса. Кроме того, в солнечной системе имеется ряд планет, при исследовании которых (по крайней мере – в ближайшее время) не могут быть использованы пилотируемые аппараты. При исследовании таких планет, как Венера, Сатурн и Юпитер, автоматические аппараты еще очень долгое время будут находиться вне конкуренции. При использовании на таких автоматических аппаратах современных вычислительных средств и новейших достижений в области искусственного интеллекта, они смогут решать весьма сложные исследовательские задачи.

К тому времени уже можно было считать сложившимися взгляды на методы применения самоходных аппаратов для исследования поверхности небесных тел. Были разработаны уже вполне законченные и оформившиеся оптимальные концепции применения исследовательских аппаратов для этих целей.

Важной особенностью самодвижущихся информационных аппаратов является их способность перемещаться по исследуемой поверхности, выбирая на ней наиболее информационно-емкие участки и исследуя их. Для этой цели применяются различные средства перемещения, причем оптимальность применения тех или иных средств определяется свойствами исследуемой поверхности и постановкой исследовательской задачи.

Самодвижущиеся исследовательские аппараты обладают рядом важных преимуществ по сравнению с неподвижными установками. Основным преимуществом является значительное увеличение информационных возможностей таких аппаратов. Точная посадка космического информационного аппарата в заданную точку поверхности планеты связана со значительными трудностями, поэтому в ряде случаев такой аппарат может быть посажен не точно в том месте, которое по данным предыдущих экспериментов представляет наибольший интерес для исследователей. Если такой аппарат не имеет средств перемещения, то информация, полученная с его помощью, может оказаться весьма малой. Если же информационный аппарат снабжен средствами перемещения, то он может после посадки переместиться в заданную зону поверхности с высокой точностью. Такой аппарат может провести исследования большой территории поверхности планеты с передачей полученной информации на пункт управления.

После того, как исследовательский самоходный аппарат доставлен в анализируемую зону поверхности планеты, первым этапом исследований являлся осмотр поверхности незнакомой местности и передача ее изображений на наземные пункты управления. При этом возможна одновременная передача обычных мультиспектральных, панорамных и стереоскопических (трехмерных) изображений. Панорамные изображения могут передаваться путем последовательного поворота одной телекамеры или одновременно несколькими телекамерами. Возможна также передача панорамных изображений одной неподвижной телекамерой, снабженной специальной конической зеркальной приставкой.

При движении аппарата обычно производится физико-химический анализ грунта и атмосферы в различных местах исследуемого участка поверхности. Для этого аппарат должен просканировать выбранную территорию, перемещаясь на ней определенным образом в заданной последовательности. Для этого можно применять просмотр территории, двигаясь по построчным, спиральным или другим траекториям. При этом возникают проблемы автоматического выбора или синтеза оптимальных траекторий сканирования поверхности с учетом априорной информации или с учетом текущей информации, получаемой в процессе сканирования. Именно эти задачи и входили в круг проблем, решаемых в нашей лаборатории.

В процессе сканирования поверхности обычно осуществляется картирование поверхности с регистрацией распределения на ней одного или нескольких характеристических параметров или с поисками на поверхности точек и зон с максимальными или минимальными характеристиками. Подобные способы сканирования морского дна с помощью автоматических исследовательских подводных аппаратов (специальных торпед) уже эффективно применяются для поиска затонувших судов, подводных лодок или обломков самолетов, потерпевших аварии.

В общем случае самодвижущийся информационный аппарат должен быть оснащен комплексом различных датчиков и измерительных систем, предназначенных для измерения и анализа параметров исследуемой среды, видео-анализаторами, работающими в разных диапазонах спектра и обладающими возможностью осуществлять обзор пространства в различных направлениях, а также - целым комплексом других информационных систем. С самоходного информационного аппарата передается большой поток исследовательской информации, включающий в себя результаты действия различных анализаторов и измерительных устройств, а также информация о текущих координатах аппарата и информация о функционировании всех его узлов и агрегатов.

В зависимости от постановки исследовательских задач и сложности рельефа поверхности исследуемой планеты могут быть использованы различные стратегии и тактики исследовательских операций, выполняемых с помощью самодвижущихся аппаратов. Для этих целей могут быть применены одиночные самоходные аппараты, аппараты с несколькими самоходными малогабаритными автоматическими информационными устройствами, выпускаемыми на поверхность; группа синхронно-действующих аппаратов, проводящих одновременное сканирование широкой полосы, и т.п.

В ряде случаев для осуществления высокоточного анализа параметров поверхности с высокой разрешающей способностью могут использоваться малогабаритные информационные аппараты, выпускаемые с основного аппарата-носителя. Эти аппараты благодаря высокой маневренности могут осуществить столь высокую разрешающую способность при анализе ограниченных участков местности, на которую не способен основной информационный аппарат-носитель. В функции аппарата-носителя входит поиск зон территории, представляющих наибольший интерес, доставка туда малогабаритных автоматических информационных аппаратов, обработка, запоминание и передача полученной от них информации на наземный пункт управления. Принципы функционирования таких систем и их структурные схемы могут существенно изменяться в зависимости от поставленных задач и от сложности используемых информационных средств.

Самоходные информационные аппараты могут быть разделены на следующие группы:

– телеуправляемые аппараты

– аппараты, имеющие одну или несколько программ движения, выбор и включение которых может осуществляться с помощью человека-оператора (или частично с помощью логических блоков)

– полностью автономные аппараты, в которых выбор траектории движения производится автоматически при использовании логических устройств. Участие оператора в такой системе сводится к проведению проверок и коррекции.

В будущем при исследовании удаленных планет наибольший интерес будут представлять полностью автономные информационные аппараты, обладающие достаточно высоким искусственным интеллектом и осуществляющие автоматическое определение наиболее рациональной траектории перемещения. При исследовании поверхности такого рода устройства будут взаимодействовать с внешней средой, собирать и обрабатывать информацию и вырабатывать программу своей деятельности. В пределах доступных операций такой автомат является недетерминированной системой и способен выполнять определенные операции, исходя из собственного «опыта». Такие аппараты будут обладать достаточно высоким искусственным интеллектом и, соответственно, смогут решать весьма сложные исследовательские задачи. Сравнивая различные типы систем перемещения, следует отметить, что колесные движители обладают рядом преимуществ.

Однако при создании самоходных аппаратов, предназначенных для проведения исследований планет, не во всех случаях предпочтение будет отдаваться именно колесным вариантам. Нами было исследовано несколько подходов к рассматриваемому вопросу, при которых учитывалась зависимость информационных показателей аппарата от выбранного способа перемещения, от возможностей осуществления различных типов траекторий осмотра поверхности, от возможности точной координатной привязки этих траекторий к карте местности, от способности движителя не нарушать естественного состояния поверхности и т.д. Можно предполагать, что при решении ряда конкретных задач колесно-шагающие аппараты могут оказаться конкурентами колесных аппаратов.

В течение длительного времени в нашей лаборатории проводился комплекс исследований, связанных с созданием самоходных колесно-шагающих информационных автоматов, действующих на основе использования принципа перестраиваемых структур с перемещающимся центром тяжести. Этот класс систем известен также под названием модульных реконфигурабельных самоходных роботов. Нами разрабатывались два варианта таких аппаратов:

а) с поворотно-штанговой схемой

б) со схемой опрокидывающихся колесных опор.

Рассмотрим аппарат первого типа. Как известно, существующие «шагоходы» используют следующий принцип движения: сначала продвигаются ноги, а затем к ним подтягивается центр тяжести системы. Однако анализ показал, что это – далеко не самая совершенная кинематическая схема. Поэтому мы решили воспользоваться бионическими решениями, подсмотренными у природы. Приходилось ли вам видеть, как шагает по ветке гусеница-землемер? Сначала она подбирает под себя хвост и выгибает туловище, а затем быстро распрямляется, держа его на весу и опираясь о ветку лишь задними ножками. После этого она падает передней частью туловища на ветку и закрепляется на ней своими передними ножками. Затем начинается следующий цикл. Другими словами, продвижение стимулируется перемещением центра тяжести. Этот принцип и был нами использован в созданном шагающем аппарате. Он состоит из опорной штанги, являющейся монорельсами для перемещения по нему, основного блока аппарата. Штанга размещена на двух треножных опорах. По этой штанге перемещается управляющий блок, на долю которого приходится большая часть веса всего аппарата. Перемещаясь с одного конца штанги на другой, этот блок собственным весом заставляет поочередно подниматься и опускаться опоры. При этом сам управляющий блок со штангой может совершать поворот на 180 градусов относительно той опоры, на которой стоит в данный момент весь аппарат. После поворота штанги управляющий блок переезжает по ней на другой конец штанги и т.д. Таким образом, формируются шаговые перемещения такого аппарата. Испытания аппарата подтверждали его высокую маневренность и устойчивость. Он может перемещаться по разнообразным типам траекторий, сканируя исследуемую поверхность. При этом могут выполняться прямолинейные, построчные, спиральные, круговые и различные самонастраивающиеся траектории сканирования поверхности. Если такой аппарат снабдить различными типами датчиков и анализаторов, размещенных на подвижном блоке, то он может осуществлять подробное многопараметрическое обследование поверхностей, имеющих весьма сложный и труднопроходимый рельеф.

Доклад об этом шагающем аппарате был сделан мною в марте 1970 г. на конференции Международной федерации по автоматическому управлению, происходившей в Тулузе, и вызвал большой интерес у присутствующих специалистов.

Комитетом по делам изобретений и открытий была признана оригинальность принципа действия и схемы этого шагающего аппарата, и выдано авторское свидетельство № 275838. Главный узел аппарата – это управляющий информационный блок. На нем расположены анализаторы, пробоотборники и телекамеры, одним словом, все системы сбора и обработки информации, а также устройство программного управления системы трансляции и питания. Когда информационный блок сканирует исследуемую поверхность, перемещается вдоль штанги и приблизится к одному из ее концов, то вес всего аппарата придется лишь на одну опору. При этом другая опора поднимается и может перемещаться в новую точку. Теперь информационный блок движется вдоль штанги в противоположном направлении, изучая новый участок поверхности, пока не приблизится к другой опоре. При этом в зависимости от того, на какой угол поворачивается штанга относительно опоры, может формироваться та или иная траектория сканирования исследуемой поверхности. Если этот угол составляет 180 градусов, то шагающий аппарат движется по прямой линии и вдоль этой линии сканируется поверхность исследуемой территории. Если этот угол составляет величину порядка 5-25 градусов, то аппарат сканирует поверхность построчно с частым расположением строк. Чем больше этот угол, тем реже располагаются строки сканируемой траектории на исследуемой поверхности.

Необычный, «двуногий» способ перемещения позволяет аппарату действовать и по иной программе. Представим себе, что на поверхности, где расположен аппарат, нас интересуют экстремальные зоны каких-либо параметров, то есть зоны максимального или минимального значения этих параметров. В этом случае одна опора остается неподвижной, а другая – мелкими шажками перемещается по окружности. Информационный блок при каждом шаге проходит вдоль всей штанги, и, когда вторая опора сделает полный оборот, аппарат запомнит, при каком угловом положении штанги интересующий нас параметр оказался максимальным (или минимальным). Теперь подвижная опора еще раз пускается в путь с тем, чтобы расположить штангу вдоль направления максимального (минимального) значения этого параметра. Тут опоры меняются функциями – подвижная остается на месте, а ранее неподвижная начинает совершать круговое движение. Цикл повторяется – и в результате аппарат перемещается по поверхности, отыскивая экстремальные зоны заданных ему параметров. Например, он может выявить линию скрытых трещин или границ пустот, магнитных аномалий, зоны местных перегревов и т.п.

При наблюдении движения вдоль линии такого шагающего аппарата невольно возникла мысль повысить его скорость такого перемещения. Такой режим используется при переезде аппарата из одной зоны исследования в другую. Эта задача была решена путем использования в качестве опор шагающего аппарата двух четырехколесных самоходных тележек. Таким образом, был разработан оригинальный колесно-шагающий самоходный аппарат. Аппарат имеет две четырехколесных тележки с индивидуальным электроприводом, на которые опирается длинная пологая штанга с расположенным на ней подвижным блоком. Подвижный блок может перемещаться вдоль штанги и занимать на ней любое положение. Такой аппарат с помощью двух колесных тележек может перемещаться по ровной поверхности как обычный колесный экипаж. Однако если он встречает труднопроходимые участки (болотистый грунт, сыпучие пески) или препятствия (уступы, трещины и т.д.), то он может применить второй режим движения – шагающий режим.

В этом случае подвижный блок аппарата перемещается на консольный участок штанги и уравновешивает остальную часть штанги вместе со второй колесной тележкой, тем самым, приподнимая штангу. В таком положении аппарат совершает поворот штанги относительно неподвижной опоры, как уже было рассмотрено выше, и совершает цикл «шагания».

В этом аппарате был реализован гибрид колесного и шагающего движителей, причем он унаследовал все положительные качества своих предков. Аппарат может использовать колесный и шагающий способы перемещения в оптимальном сочетании в зависимости от свойств поверхности и поставленной задачи. При этом он обладает очень высокой проходимостью. Щели, уступы, впадины, трещины не являются преградой для движения такого аппарата. Такой колесно-шагающий аппарат никогда не провалится в трещину или впадину, так как он видит, куда ставит свою опору. При испытании аппарат шагал по различным грунтам даже там, где останавливались аппараты на гусеничных движителях.

Такой аппарат может быть реализован как в виде автоматического устройства, так и в виде обитаемого аппарата, на котором в специальной кабине будет размещен оператор-водитель.

Автоматический аппарат такого типа может быть применен в качестве информационного устройства при исследовании труднодоступных пространств, зон повышенной радиоактивности и токсичности, подводного пространства, подземных полостей, пещер, космических объектов и т.д.

Обитаемый вариант аппарата может быть использован как исследовательский аппарат и как транспортное средство. В первом случае области его применения примерно такие же, как у автоматического аппарата. Во втором случае такой аппарат, обладающий очень высокой проходимостью, может быть использован геологами в труднопроходимой местности, строителями дорожных трасс, гидромелиораторами, в различных исследовательских экспедициях и в ряде других подобных случаев.

Этому шагающему аппарату был посвящен ряд статей различных журналистов в центральных печатных органах нашей страны, таких как журнал «Советский Союз» 1971г. № 8 (стр. 52-53); в газетах «Правда» 1970г. 23 октября, (стр. 3); «Неделя» 1971г. № 6 (стр. 2) и др.

Теперь рассмотрим второй вариант разработанного в нашей лаборатории колесно-шагающего аппарата, действующего на основе принципа перестраиваемой структуры с циклическим перемещением центра тяжести системы. В этом самоходном аппарате была реализована идея движения при преодолении преград путем перевертывания. Схема такого самоходного аппарата включает в себя две четырехколесные тележки, шарнирно соединенные рычагами с основным блоком. Шагающие перемещения такого аппарата при преодолении преград (например, уступов) стимулируется перемещением центра тяжести системы и изменением условий ее равновесия. Такой аппарат при приближении к преграде (к уступу) сначала ставит на него свою верхнюю колесную тележку с заторможенными колесами, затем перекладывает на эту тележку свой основной блок. Далее поверх основного блока аппарат размещает свою вторую колесную тележку, и после этого он опять готов к обычному колесному движению. При выполнении рычагов, соединяющих центральный блок с тележками, в виде телескопических штанг, могущих изменять свою длину, проходимость такого аппарата при преодолении уступов может быть существенно повышена.

Был разработан также еще один вариант такого аппарата, который мог непрерывно совершать шагающие перемещения с переворачиванием. В этом аппарате корпуса тележек вместе с подвижными штангами, связывающими их с основным блоком, могли совершать вращательные движения относительно колесного шасси, на котором в данный момент расположен аппарат. В этом случае часть аппарата, включающая в себя управляющий блок и расположенную на нем верхнюю тележку, могла совершать вращение относительно вертикальной оси, размещенной в центре нижней колесной тележки и перпендикулярной плоскости тележки. В этом аппарате после завершения очередного цикла «шагания» совершался описанный поворот верхней части аппарата на 180 градусов относительно нижней колесной тележки. После этого аппарат мог совершать новый очередной цикл «шагания» в прямолинейном направлении и т.д. В этом аппарате угол поворота его верхней части относительно нижней колесной тележки может задаваться в широких пределах и при этом, соответственно, может выбираться любое направление следующего цикла «шагания». Такой «перевертыш» легко преодолевает препятствия, уступы, трещины, впадины и свободно движется по зыбучим средам. В ряде случаев он может просто объехать препятствие, двигаясь на колесах. В нашей лаборатории был разработан также вариант такого аппарата с гусеничным движением.

Естественно, автоматические информационные аппараты, предназначенные для инопланетного применения, могут быть очень эффективно использованы для земных нужд. Как известно, на Земле немало труднодоступных мест, представляющих научный и практический интерес. Это полярные области, горные районы, зоны активной вулканической деятельности, морское дно и другие. При работе в таких зонах необходимы эффективные самоходные исследовательские и транспортные аппараты. Высоко-проходимые самоходные аппараты, разработанные на основе техники, создаваемой для исследования планет, пригодились бы геологам, геодезистам, спасательным службам (например, в районах снежных обвалов и т.д.). Малогабаритные информационные самоходные аппараты с успехом можно применять в кратерах вулканов или глубоких пещерах для взятия, например, образцов минералов. Можно представить себе работу подобных автоматов в зонах, охваченных огнем или с высоким уровнем радиации, на различных полигонах, где во время испытаний техники люди должны находиться в укрытиях. В этих направлениях нами также предпринималась интенсивная деятельность.

В последний период человечество предпринимает большие усилия для проникновения в космос, океанские глубины и земные недра. При этом людям помогают разнообразные автоматические информационные самодвижущиеся аппараты, причем их интеллектуальный уровень непрерывно повышается, и, соответственно, быстро возрастает сложность решаемых ими задач.

В настоящее время большое внимание уделяется проблемам мониторинга различных параметрических полей с помощью комплекса информационных микро робототехнических самоходных аппаратов. Это определяется широким многообразием практических задач, которые могут быть эффективно решены с помощью так называемых распределенных информационных сенсорных сетей. Широкое применение находят сетевые сенсорные системы для автоматического анализа разнообразной информации при мониторинге двух- и трехмерных сцен, а также при контроле испытательных полигонов, в технических охранных системах и т.п.

В настоящее время разработано много вариантов информационных сетевых комплексов, предназначенных для решения разнообразных задач мониторинга. В рассматриваемых сетевых комплексах применяются датчики разнообразных физико-химических параметров, анализирующих состояние параметрического поля. Такие сети могут быть реализованы как в виде перемещающихся датчиков, установленных на подвижных микро роботах, так и в виде комплекса неподвижных датчиков, заранее размещенных в определенных точках поля. Передвижение мобильных роботов возможно под воздействием как операторов, так и управляющих компьютеров, которые могут формировать необходимую структуру сети. Классы сетевых информационных комплексов существенно различаются по уровню искусственного интеллекта. Подвижные микро-роботы оснащаются разнообразными информационными системами и системами видения, способными обеспечить необходимой информацией искусственный интеллект всего сетевого комплекса. По мере повышения «интеллектуальности» мобильного микро робототехнического комплекса возрастает необходимый объем воспринимаемой и перерабатываемой им информации. Вследствие этого информационные системы, применяемые в микро робототехнических комплексах, становятся не только более сложными, но в ряде случаев появляется необходимость увеличения числа параллельно работающих информационных систем разных принципов действия. Например, для анализа визуальной информации одновременно могут применяться пассивные и активные стереоскопические видео-датчики, сканирующие лазерно-дальнометрические усвойства и др. Для этих целей также применяются разнообразные стереотелевизионные и лазерные видео-датчики, а также видео-датчики различных спектральных диапазонов и радарные системы. Получаемая от разнообразных систем информация подвергается совместной комплексной обработке в реальном масштабе времени.

Координация деятельности множества информационных аппаратов, а также обеспечение их адаптивного поведения могут быть должным образом осуществлены только при наличии на каждом из них необходимого комплекса датчиков и информационных систем, обладающих требуемыми характеристиками.

Интересные и перспективные методы и средства получения, обработки и анализа разнообразной информации о параметрических полях разработаны в рамках программ космических исследований для робототехнических (и микро робототехнических) комплексов, способных передвигаться по поверхности других планет. В 1997 г. в США был создан космический робототехнический комплекс, который одновременно с выполнением разносторонних исследований параметрических полей на поверхности Марса передал на Землю с помощью бортовых видео-датчиков большое число цветных стереоизображений рельефа.

Аналогичные технологии анализа параметрических полей и управления комплексом микро роботов могут быть эффективно использованы при проведении работ на местности, где произошла техногенная катастрофа, и особенно в тех случаях, когда радиационный фон значительно превышает допустимую норму.

В последнее время способы компьютерного мониторинга различных параметрических полей с помощью комплекса взаимосвязанных мобильных микро робототехнических информационных сетей получили интенсивное развитие. В таких сетях все используемые сенсоры и датчики (как подвижные, так и неподвижные) составляют единую информационную сеть. На ее основе возможен мониторинг сложных нестационарных многопараметрических полей больших размеров. Он осуществляется путем более или менее равномерного размещения автономных сенсоров в различных зонах контролируемого поля событий. Эта распределенная сеть разнообразных сенсоров посылает на пункты приема и обработки информации радиосигналы, соответствующие значениям контролируемых ими местных параметров. Каждое информационное устройство имеет автономное питание и может по внешнему запросу передавать на пункт приема воспринятую информацию. Если известны координаты размещения автономных сенсоров в контролируемом пространстве, то собранную ими информацию можно отобразить в виде некоторого дискретного параметрического изображения. Расположение датчиков в такой сетевой системе может быть более или менее равномерным или, наоборот, неравномерным. Последний вариант обычно реализуется, когда известны некоторые априорные сведения о состоянии и характере изменений параметров контролируемого поля. Проводились также работы по созданию самонастраивающихся информационных сетей переменной структуры, в основном, на мобильных микро робототехнических сенсорах. Такой подход позволяет существенно повысить информационные возможности сетей при мониторинге нестационарных многопараметрических полей.

Разработаны также принципы построения информационных сетей, позволяющих осуществлять визуальный мониторинг динамично изменяющейся среды с помощью повсеместно распределенных сенсоров восприятия визуальной информации. Такая распределенная видео-сеть позволяет визуально выявлять возникающие в контролируемой области события или происшествия и осуществлять соответствующие регулирующие и управляющие воздействия. В подобных системах визуального мониторинга полей применяются сетевые структуры из всенаправленных, компактных визуальных сенсоров. Созданы разнообразные автономные информационные системы, базирующиеся на таких сетях.

Сенсоры в информационной сети могут быть предназначены для анализа разнообразных параметров контролируемого поля – визуальных, тепловых, акустических, сейсмических, электромагнитных, химических и других. Это позволяет выполнять разносторонний комплексный мониторинг параметрического поля с целью выявления различных протекающих в нем процессов. Комплексная обработка разносторонней информации, поступающей с датчиков информационной сети, позволяет синтезировать обобщенное изображение контролируемого пространства по требуемому комплексу параметров. На этом изображении можно наблюдать все события, происходящие в контролируемом пространстве. Полученное таким образом многопараметрическое изображение может быть обработано на компьютере с целью автоматической интерпретации и распознавания процессов и событий, происходящих в контролируемой области.

Неподвижные сенсоры распределенной информационной сети могут устанавливаться в требуемых точках контролируемого параметрического поля с помощью различных наземных микро-роверов, мобильных роботов, дистанционно пилотируемых летательных аппаратов, а также с помощью подвижных средств, непосредственно управляемых человеком-оператором.

Разработаны также и другие способы доставки автономных сенсоров в контролируемую область пространства для создания распределенной информационной сети, например, созданы специальные малогабаритные снаряды-роботы с соответствующими микро-сенсорами и микро видео-датчиками. Информационные системы этого типа доставляются с необходимой точностью в контролируемую зону пространства с помощью систем лазерного целеуказания. Такие информационные снаряды-роботы могу автоматически прикрепляться с помощью специальных технических средств к какой-либо поверхности – стене, стволу дерева и т.п., и, заняв необходимое пространственное положение, передавать по запросу на пункт приема визуальную и другую информацию.

Разработаны различные способы эффективного взаимодействия в информационных сетях мобильных и фиксированных сенсорных устройств. Для решения различных задач существуют оптимальные соотношения количества мобильных и фиксированных сенсорных устройств для мониторинга разных типов параметрических полей. Определены эффективные способы связи между ними и пунктом управления.

В настоящее время подавляющее большинство разработок систем управления микро робототехническими комплексами и сетями базируется на применении нейрокомпьютеров. В нейро-сетевом логическом базисе решаются навигационные задачи планирования маршрута движения группы роботов на основе анализа визуальной и другой информации. Переход на нейрокомпьютеры связан, в первую очередь, с необходимостью быстрой обработки больших потоков информации.

В начале 1971 года ко мне, как к руководителю группы космонавтов-ученых АН СССР, обратились из редакции еженедельника «Экономическая газета» с просьбой изложить в короткой статье концептуальные основы перспектив развития исследований космоса при условии оптимального сочетания автоматических и робототехнических исследовательских аппаратов и пилотируемых космических кораблей. Эта статья была опубликована в «Экономической газете» № 5 1971 г. (стр. 22). Ниже я привожу с сокращениями основные положения этой статьи, дополненные новейшими сведениями о последних достижениях в этой области.

Полеты в космос стали в наши дни обычным делом. Космические рейсы автоматических и пилотируемых аппаратов совершаются по заранее глубоко продуманным научным программам. Созданы определенные информационные технологии исследования объектов ближнего космоса. И в дальнейшей разведке космоса первыми всюду будут автоматы. Они пойдут впереди человека в черную мглу космического пространства к доступным землянам космическим объектам – в первую очередь, к планетам Солнечной системы. Кратко рассмотрим на примере исследования Марса, как пойдет разведка и освоение других планет ближнего космоса.

Первым этапом исследования этой планеты будут полеты вблизи нее группы исследовательских аппаратов. Они проведут исследования атмосферы, радиационных поясов, магнитного поля, сфотографируют некоторые участки поверхности планеты. На таких космических аппаратах будут установлены анализаторы плазмы, счетчики частиц, магнитометры, измерители электростатического потенциала, метеороидной пыли и другие приборы.

Следующим этапом изучения планеты будет ее систематический облет автоматическими аппаратами по орбитам искусственных спутников, которые позволяют производить длительные и разносторонние исследования атмосферы, магнитного и электростатического поля, радиационных поясов, картографирование поверхности.

Одной из основных задач, решаемых с помощью искусственных спутников, является подробное исследование поверхности планеты для определения мест посадки автоматических космических аппаратов.

В случае посадки космического аппарата, представляется возможность исследовать распределение температуры, давления и других параметров по сечению атмосферы, провести химический анализ атмосферы и образцов поверхности планеты. При этом могут быть проведены сейсмические измерения, что позволит исследовать неоднородности распределения плотности в недрах.

После мягкой посадки аппарата на поверхность планеты, могут быть проведены исследования по обнаружению внеземных форм жизни. Автоматы, совершившие посадку на поверхность планеты, должны решить в основном две задачи: провести всесторонние исследования параметров среды и грунта и оценить возможность и рациональность посадки на данном участке поверхности пилотируемых космических кораблей. Очень важным вопросом является оптимальный выбор информационных систем космических аппаратов, перемещающихся по исследуемой планете. Во время их работы надо всесторонне исследовать поверхность, выполнить ее просмотр и физико-химический анализ грунта. Существенная часть информации в этом случае будет поступать по оптическим каналам: по мультиспектральным, сканирующим и телевизионным системам.

Обработка результатов физико-химического анализа может вестись непосредственно на борту аппарата – с помощью ЭВМ. Анализ веществ производится во время перемещения аппарата и на остановках его в наиболее интересных зонах. Первый такой космический самоходный аппарат «Луноход-1» был доставлен в 1970 г. на лунную поверхность и в течение 42 дней проводил различные исследования.

В идеале такой аппарат должен иметь «самоорганизующуюся» информационную систему, которая отбирает наиболее важные наблюдения и может принимать самостоятельные решения о характере данных, необходимых для передачи на Землю. Причем решения эти должны приниматься в зависимости от важности передаваемой информации, расстояния до Земли, запасов энергии и других параметров.

В космических экспериментах важным критерием является объем возможного увеличения сбора информации. В значительной степени он зависит от правильного подбора комплекса исследовательской аппаратуры и ее характеристик – надежности, точности и др. При комплектации космического аппарата возникают ограничения по весу, мощности, ширине полосы пропускания… В каждом отдельном случае конструкторы выбирают необходимые приборы, исходя из возможных условий, с которыми может встретиться аппарат. Искомая комбинация определяется так, чтобы при данных ограничениях «полезность» ожидаемой информации была максимальной. Задачи этого класса решаются методами теории исследования операций.

В последнее время разработаны новые принципы управления группами (коллективами) роботов, способы программирования роботов с использованием виртуального окружения, а также новые подходы использования систем виртуальной реальности для обучения роботов, снабженных нейро-сетевыми компьютерными системами. Исследуются различные концепции управления робототехническими системами и комплексами на основе использования методов и средств виртуальной реальности.

В 1997 году в США был запущен на Марс автономный самоходный исследовательский колесный робот-ровер. Он является аналогом нашего «Лунохода», но обладает значительно более развитым искусственным интеллектом, более миниатюрен и оснащен самой современной измерительной и информационно-вычислительной техникой, созданной в последнее время. Для управления марсианским интеллектуальным самоходным роботом в наземном пункте управления была построена модель участка поверхности Марса, на которой оказался спускаемый аппарат. Трехмерная модель поверхности была создана на основе изображений, полученных с помощью ТВ камер, установленных на вертикальной телескопической штанге, которая была выдвинута с посадочной платформы марсианского аппарата. В процессе проведения исследований операторы использовали эту трехмерную модель и стереоскопические очки для управления действиями и перемещениями ровера по сложному рельефу Марса. Использование компьютерной трехмерной виртуальной модели марсианского рельефа и применение стерео информации для управления движением ровера существенно способствовали успешному проведению всего комплекса работ по данной исследовательской программе. «Марсоход» передал на Землю много интереснейшей информации о «красной планете».

После завершения этапа всестороннего исследования Марса с помощью различных автоматических средств неизбежно встанет вопрос о полете на эту планету пилотируемых космических кораблей. Вслед за автоматами придет человек-исследователь. При этом обитаемые космические аппараты будут снабжаться большим числом автоматических информационных устройств – зондами и спутниками, а также автоматами, движущимися по поверхности планеты. Все эти устройства предполагается «выпускать» с обитаемого космического корабля. Управлять ими может оператор, находящийся на борту корабля.

Пролет вблизи планеты пилотируемого аппарата – первый этап исследований, проводимых с помощью обитаемых космических кораблей. В момент максимального сближения космонавты могут тщательно осмотреть поверхность планеты и фотографировать ее в различных спектральных диапазонах. В необходимых случаях с пилотируемого корабля на участке сближения могут быть запущены автоматические зонды, которые можно посадить в наиболее интересных участках планеты, чтобы получить от них информацию. Некоторые зонды возвратятся на космический корабль и доставят на борт пробы грунта. Эти пробы космонавты-ученые должны исследовать немедленно, так как за время полета к Земле в них могут произойти различные изменения.

Пилотируемый космический корабль может быть переведен на орбиту искусственного спутника планеты. Тогда представится возможность неоднократно запускать с его борта автоматические зонды и спутники планеты.

Одной из основных целей облета исследуемой планеты является выбор мест посадки обитаемых аппаратов, а также выбор места расположения будущих научных баз.

Если по результатам проведенных исследований окажется возможным совершить посадку отсека пилотируемого космического корабля на поверхность планеты, то следующим этапом изучения будет высадка космонавтов-ученых. Земляне соберут пробы грунта, исследуют ряд параметров среды и разместят на поверхности планеты специальную автоматическую аппаратуру, которая будет передавать информацию на корабль после его отлета.

За первой высадкой космонавтов последуют другие – в различных местах планеты. Затем с помощью транспортных космических кораблей будут доставлены аппараты для перемещения космонавтов по поверхности планеты. Эти мобильные лаборатории, богато оснащенные научно-исследовательской аппаратурой, дадут возможность космонавтам проводить достаточно глубокие исследования, перемещаясь на сотни километров. Эти этапы уже были реализованы астронавтами США при высадке на поверхность Луны. Теперь предполагается выполнить нечто подобное при посадке на поверхность Марса.

Затем из элементов и блоков (а, может быть – и целых космических кораблей) будут созданы обитаемые базы, где сможет жить и работать персонал из 10-20 космонавтов-ученых. Одновременно возможно создание орбитальных исследовательских станций на 5-10 человек, со специальными научными лабораториями и средствами доставки космонавтов на поверхность планеты и обратно. Назначение таких обитаемых станций, длительное время находящихся на орбитах искусственных спутников – проведение фундаментальных и всесторонних исследований поверхности планеты.

Вот тот самый скромный минимум научных программ, которые будут претворяться в жизнь в самом недалеком будущем. Наука о близком космосе развивается с таким расчетом, чтобы сделать затем рывок в мир «большого космоса».

Более подробно все затронутые выше вопросы были позже рассмотрены в моей книге «Информационные системы исследовательских космических аппаратов», вышедшей в конце 1971 г. в издательстве «Энергия».

Долгое время мы очень продуктивно сотрудничали в области создания информационных роботов с академиком И.И. Артоболевским. Однако после его скоропостижной смерти его место в робототехнике, по совершенно непонятным причинам, занял И.М. Макаров. Каким образом такая фигура, как И.М. Макаров, оказалась на этой должности – для всех так и остается загадкой. Макарова нельзя даже сравнивать с академиком И.И. Артоболевским, он на порядок (или более) уступал Артоболевскому по всем параметрам: по интеллекту, по знаниям, по воспитанию, по культуре общения и т.д. Конечно, это сразу сказалось на состоянии этой области техники. Мы не смогли найти с ним общего языка. К сожалению, здесь в наихудшем варианте проявился тот же эффект, который имел место после смерти Сергея Павловича Королева и приходом на его пост В.П. Мишина – произошло резкое падение интеллекта и авторитета.

Вопросы, связанные с созданием и исследованием информационных робототехнических систем, а также вопросы визуального «очувствления» роботов были всесторонне рассмотрены в комплексе исследовательских работ автора и опубликованы в серии книг: Катыс Г.П. и др. «Информационные роботы и манипуляторы» (М.: Энергия, 1968 г., 104 стр.); Катыс Г.П. «Оптические информационные системы роботов» (М.: Машиностроение, 1977 г., 272 стр.) и в других.

Завершая разговор о деятельности возглавляемой мной лаборатории в ИАТ (ИПУ) АН СССР в период 1968-72 гг., хочу отметить, что результаты научно-исследовательской работы лаборатории широко освещались в центральной прессе Советского Союза. Публикации о наших работах регулярно появлялись в таких журналах, как «Советский Союз» 1971 г. № 8 стр. 52-53; «Авиация и космонавтика» 1971 г. № 2 стр. 28-29; «Радио» 1971 г. 10 окт., стр. 4; «Знание сила» 1971 г. № 4 стр. 15-17; «Природа» 1971 г. № 10 стр. 99; «Техника молодежи» 1972 г. № 2 стр. 16-17; «Изобретатель и рационализатор» 1970 г. № 11 стр. 34-35, 1971 г. № 3 стр. 41, 1971 г. № 7 стр. 26; и др. Подробные публикации о научно-технических достижениях нашей лаборатории регулярно появлялись в центральных газетах, таких как «Правда» 1970 г. 23 окт. стр. 3; «Московская правда» 1970 г. 22 ноября стр. 2, 1970 г. 16 дек. стр. 2, 1971 г. 18 февр. стр. 4, 1975 г. 16 февр. стр. 3; «Известия» 1971 г. 21 янв. стр. 4, 1971 г. 5 июня стр. 4; «Неделя» 1971 г. № 6 стр. 2; «Вечерняя Москва» 1970 г. 9 дек. стр. 2, 1971 г. 12 мая стр. 4, 1972 г. 22 апр. стр. 4; «Вечерний Ленинград» 1970 г. 21 ноября стр. 1; «Социалистическая индустрия» 1976 г. 22 авг., стр. 2; «Экономическая газета» 1971 г. № 5 стр. 22; и др. Материалы о деятельности нашей лаборатории публиковались не только в центральной прессе, но и в зарубежной периодике – в журналах «Flieht» 1971 г. 15 apr p. 332; «Gzerwony sztangar» 1971 г. 8 maja p. 4; «Iugend technik» 1972 sept. half 9 p. 775-778; «Soviet weekly» 1971 april p. 12 и др.

Кроме того, о нашей работе публиковались материалы в региональных газетах: «Восточно-Сибирская правда» 1971 г. 30 июля; «Алтайская правда» 1971 г. 19 августа; «Южный Урал» 1970 г. 24 ноября; и др. (Здесь приведены ссылки только на ту часть публикаций о работах нашей лаборатории в ИАТ (ИПУ), которые имеются в моем личном архиве. Естественно, в своем архиве я смог собрать и сохранить далеко не все материалы.)

К 1968-70 гг. в ИПУ создалась весьма тягостная атмосфера. Директор ИПУ В.А.Трапезников чувствовал себя неуверенно, а потому вел себя непредсказуемо.

Я был знаком с Вадимом Александровичем Трапезниковым с 1953 года. После окончания аспирантуры МВТУ и защиты кандидатской диссертации, я стал работать в НИИ п/я 4019. Я участвовал в проведении широкого ряда работ по созданию новых информационных систем контроля быстропеременных параметров ЖРД совместно с заведующим лабораторией ИАТ АН СССР к.т.н. Дмитрием Ивановичем Агейкиным. Этот комплекс работ от АН СССР курировал тогда директор ИАТ АН СССР В.А. Трапезников, с которым у Агейкина были очень хорошие отношения и который и познакомил меня с ним. В то время В.А. Трапезников был достаточно молодым талантливым ученым. Он выглядел импозантно, модно одевался и, по-видимому, очень нравился женщинам. Это был общительный, остроумный и веселый человек. Он производил на окружающих (и на меня в том числе) очень хорошее впечатление. В тот период я с удовольствием принимал участие в проведении целого комплекса совместных работ с ИАТ АН СССР.

Однако через некоторое время (по мере быстрого разрастания ИАТа и увеличения общей численности ученых и специалистов, работавших в институте) директор ИАТ начал деградировать. Он стал членом-корреспондентом (а затем – и академиком) АН СССР. Он стал позволять себе грубые выходки. Он стал стареть и его общая моральная деградация пошла еще быстрее. При этом наружу повылезали такие черты его характера, о наличии которых ранее никто не догадывался. К 1970-1972 годам это уже был совершенно другой (полностью деградировавший) человек, который не имел ничего общего с его прежним образом.

На быструю деформацию личности В.А. Трапезникова оказали влияние многие факторы, но среди них можно выделить два. Первым фактором являлся, безусловно, взрывной рост числа проблем и новых направлений развития автоматики и телемеханики. Охватить все эти направления одним (даже очень интеллектуальным) умом было совершенно невозможно. Вследствие этого возникла явная тенденция сползания к дилетантству, что Трапезников в то время, конечно, понимал, и что его раздражало и портило его характер. Он понимал, что он далеко не Господь Бог и не может разумно руководить всем этим многослойным переплетением новых научных направлений. Но добровольно оставить свой пост директора ИАТ он не хотел и вынужден был изворачиваться, делая вид, что он по-прежнему управляет институтом в научном плане.

Вторым фактором явилось непосредственное окружение Трапезникова. Оно состояло, прямо скажем, из не очень приличных людей, которые всячески лебезили перед директором, стараясь подчеркнуть его выдающиеся умственные и административные способности. Особое влияние на Трапезникова имел его заместитель по административно-хозяйственной вопросам, бывший полковник НКВД М.Л. Линский. Он был хорошим хозяйственником и финансистом и неплохо справлялся со всеми проблемами, возникающими в ИАТ в этой области. М.Л. Линского выставили из системы НКВД в те времена, когда Н.С. Хрущев занимался наведением порядка в этой организации. Ходили слухи, что Линского уволили из НКВД за «излишнее выламывание рук». По-видимому, под влиянием этой личности у Трапезникова и начали возникать фюрерские замашки - он почувствовал себя почти Наполеоном.

Здесь я хотел бы подробнее рассмотреть взаимоотношения моего непосредственного научного руководителя Б.Н. Петрова и директора ИАТ (ИПУ) В.А. Трапезникова. Их взаимоотношения были очень сложными, часто весьма напряженными, а иногда – и просто враждебными. У Трапезникова был очень крутой и даже жестокий нрав. Как говорили злые языки, до революции существовал торговый дом «Трапезников и сыновья». Вроде бы наш Трапезников был одним из тех «сыновей». Может быть, это просто сплетня – достоверность этого я не проверял. Но грубый нрав Трапезникова действительно напоминал хамское поведение провинциального купчика средней руки. Он (будучи членом КПСС) очень любил нагонять на людей страх и трепет. При этом он страшно злился, когда его воспринимали с юмором и, особенно – с сарказмом. В последнем случае он просто впадал в бешенство. Особенно часто это стало проявляться в последние годы его правления в ИПУ.

Что же касается академика Б.Н. Петрова, то это был очень интеллигентный человек, тонко воспринимающий все проявления внешнего мира. Он не был членом КПСС. В определенной степени он был эстетом и художником. Он любил в свободное время (а его было очень мало) рисовать масляными красками пейзажи. И рисовал он очень хорошо. Кстати, посмертная выставка его картин вызвала у художественной общественности страны большой интерес. Кроме всего прочего, он совершенно не переносил хамства. Он как-то весь сникал в таком случае, и требовалось длительное время, чтобы вывести его из этого оцепенения. Он родился в профессорской семье, которая погибла в революционные или послереволюционные годы, и воспитывался у своей тетушки.

В общем, трудно представить себе двух более несовместимых людей. С годами характеры обоих академиков постепенно портились, их взаимоотношения ухудшались. Хотя в некоторых ситуациях они, по взаимной договоренности, вступали в достаточно надежный альянс. В особенности это проявлялось во время выборов в Академию Наук. Но сразу после завершения выборов этот альянс распадался, и начиналась обычная распря. А так как Трапезников был директором того института, где работал Б.Н. Петров, то он, естественно, имел богатые возможности портить жизнь Б.Н. Петрову.

Трапезников был здоров как бык, и нервы у него были железные. Он никогда не болел. В то же время Б.Н. Петров был человеком болезненным, часто хворал. Ежегодно он неоднократно вынужден был ложиться в академическую больницу. В периоды отсутствия Б.Н. Петрова Трапезников обычно устраивал стремительные атаки на отдел Б.Н. Петрова, стараясь оторвать отдельные подразделения или группы и присоединить их к своей епархии. В одну из таких попыток ему удалось оторвать от отдела Петрова лабораторию д.т.н. С.В. Емельянова, которого Борис Николаевич в свое время выпестовал из аспирантов. В то время у меня были достаточно хорошие отношения с Емельяновым, и он делился со мной своими радостями относительно тех перспектив и благ, которые с подробностями обрисовал ему Трапезников, и которые он должен будет получить в случае перехода. В качестве награды фигурировали и Ленинская премия, и выборы в члены-корреспонденты АН. Но при этом было сказано, что необходимо вступить в КПСС, что Емельянов тут же и сделал. Однако свою неблагодарность С.В. Емельянов проявил не только к Б.Н. Петрову, но со временем и к самому Трапезникову (позже он попытался спихнуть Трапезникова и занять его директорское кресло). С.В. Емельянов в детстве болел костным туберкулезом и страдал весьма заметной хромотой, которая ему очень мешала при ходьбе. Здесь стоит процитировать несколько строк из «Тамани» М.Ю. Лермонтова: «Признаюсь, я имею сильное предубеждение против всех кривых, хромых, слепых, горбатых и прочих. Я замечал, что всегда есть какое-то странное отношение между наружностью человека и его душой, как будто с потерей какого-либо члена душа теряет какое-либо чувство».

В 1964 году во время одной из длительных болезней Б.Н. Петрова, Трапезников начал по аналогичной программе обрабатывать и меня. Но я отказался от такого перехода, так как не хотел предавать Б.Н. Петрова, сделавшего для меня очень много хорошего, и, кроме того, я слишком хорошо знал характер Трапезникова, чтобы согласиться работать совместно с ним. В то время я готовился к исследовательскому космическому полету, и Борис Николаевич Петров, являясь председателем совета «Интеркосмос», оказывал мне определенную помощь в этом вопросе. Трапезников воспринял мой отказ очень эмоционально, и я понял, что теперь он всегда и во всем будет мне враждебен. Что в дальнейшем полностью подтвердилось.

Когда я в 1964 и 1965 годах готовился к исследовательскому полету в космос, я разработал и создавал для этих целей специальную исследовательскую аппаратуру. Причем ее создание было записано в виде одного из пунктов в специальное постановление ЦК и СМ СССР, которое оформил С.П. Королев, предварительно согласовав его текст с В.А. Трапезниковым. По этой причине разработка этой аппаратуры и ее создание в КБ и мастерских ИАТ производилась на вполне законных основаниях с четким указанием срока завершения работ. Однако по целому ряду причин в процессе создания этой аппаратуры возникли задержки, для ликвидации которых я иногда был вынужден обращаться за помощью к В.А. Трапезникову. Обычно он оперативно мне помогал, но иногда мои интересы вступали в противоречие с его интересами, так как он хотел, например, протолкнуть через мастерские ИАТ свои заказы, связанные с выполнением работ по его личной проблематике. Из-за этого у нас возникали довольно резкие противоречия, так как меня сильно подпирали сроки поставки исследовательской аппаратуры в ОКБ Королева для своевременного монтажа на космический корабль «Восход-3». В этих случаях я неоднократно (конечно, с разрешения Трапезникова) прямо из его кабинета пользовался линией прямой связи и разговаривал с С.П. Королевым. Я объяснял ему возникшую ситуацию и просил помочь. Затем я по просьбе С.П. Королева передавал трубку Трапезникову, и он с явным неудовольствием выслушивал замечания С.П. Королева и всякий раз с огромной неохотой вынужден был выполнять его требования. После неоднократного повторения таких разговоров отношение академика Трапезникова ко мне стало явно прохладным. Но я был уверен, что мой полет на КК «Восход-3» при поддержке С.П. Королева обязательно состоится и мне были безразличны негативные эмоции В.А. Трапезникова. Сам Трапезников побаивался Королева, зная о его влиянии и весе в правительственных кругах. И он очень завидовал преуспевшему С.П. Королеву, так как сам никакими успехами похвастаться не мог.

Однако в январе 1966 г. С.П. Королев неожиданно скончался во время операции. Мой исследовательский полет на «Восходе-3» был сразу же отменен, и «Восход-3» был переориентирован на решение чисто военных задач. Все это явилось основой для того, чтобы Трапезников сразу же полностью проявил свою сущность. Во время нашей очередной встречи он заявил мне: «Ну, что, помог вам этот Королев совершить виток вокруг Земли?». Первая мысль, которая возникла у меня в голове после этой фразы, была: «Почему «виток»? Какой «виток»?». Он же еще не был тогда в маразме (каким стал позже), и, соответственно, он не мог не знать, что исследовательский полет на космическом корабле «Восход-3» планировался на 16 суток, т.е. примерно на 256 витков вокруг Земли. Я говорил ему об этом много раз, когда в ИПУ обсуждались вопросы создания научно-исследовательской аппаратуры для этого полета. Что он хотел сказать этой фразой – я так и не понял. Но если судить по его тону и выражению лица, это должно было означать что-то очень недоброжелательное и даже оскорбительное. То ли он хотел принизить значение полета Ю.А. Гагарина, совершившего действительно один виток вокруг Земли, то ли как-то умалить значение творчества С.П. Королева, которому страшно завидовал? – Не знаю! Но эта фраза произвела на меня отвратительное впечатление. Я в то время очень сильно переживал кончину Сергея Павловича, поэтому не счел нужным что-либо отвечать. Я молча отошел в сторону и только весьма выразительно посмотрел ему в глаза. При этом взгляд мой однозначно говорил «ну, и мразь же вы, Вадим Александрович!». По его взгляду я заметил, что он вполне понял, что я хотел сказать.

ИПУ к тому времени напоминал Ноев Ковчег (там было всякой твари по паре). Это было сложное переплетение разнонаправленных и разнокалиберных проблематик. Разобраться во всем этом калейдоскопе, а тем более – оптимально управлять им, вряд ли смог бы кто-либо из молодых, талантливых и полных сил ученых, работающих в этой области. А для старика Трапезникова это была совершенно непосильная задача. Это было понятно всем сотрудникам ИПУ.

Общее состояние умственных способностей академика В.А. Трапезникова в то время полностью характеризуется следующим случаем, произошедшим на ученом совете ИПУ во время защиты одной из кандидатских диссертаций. Диссертант защищал работу, посвященную использованию теории графов в автоматическом управлении. Во время выступления одного из оппонентов в зале возникла бурная дискуссия. В это время, видимо, черт дернул Трапезникова произнести фразу «Теория графов какая-то…», и далее шло обычное для него нецензурное выражение про «твою мать». Он, видимо, не ожидал, что именно в этот момент шум в зале вдруг мгновенно стихнет, и не предполагал, что эта фраза будет кем-то услышана. Но в тишине его фраза стала слышна почти всем в зале (в том числе и мне). Я прекрасно все понимаю: с кем не бывает оплошностей, «кого черт в бок не бодал» – всякое бывает. Я и сам иногда употреблял подобные выражения в моменты эмоционального напряжения (например, при неудачном завершении какого-либо большого эксперимента – при неудачном пуске ракеты и т.п.). Но допускать такие высказывания на заседании Ученого совета института, при полнейшем отсутствии какого-либо эмоционального фона… Присутствующие сначала как-то замерли от неожиданности, а потом все захохотали. Надо отдать должное, что на лице Трапезникова не дрогнул ни один мускул, и он, как ни в чем не бывало, продолжал вести заседание ученого совета. Подобные казусы с ним происходили регулярно.

Вся научно-организационная деятельность Трапезникова в последний период его директорства в ИПУ состояла из сведения личных счетов со «своими врагами». Однако эти люди, на самом деле, ни в какой степени не были его врагами - просто они самостоятельно, в меру своего интеллекта, занимались научно-исследовательской деятельностью, не обращая внимания на его «гениальные указания», которые по сути дела являлись болтовней некомпетентного человека.

К этому времени я уже стал самостоятельным руководителем, хорошо разбиравшимся в комплексе задач, разрабатываемых моей лабораторией. Мои знания и опыт в этой области намного превосходили уровень, которым обладал этот устаревший, но очень властолюбивый академик. Это было основной причиной всех возникающих между нами противоречий. Все нападки Трапезникова на мою лабораторию стали мне в буквальном смысле «поперек горла». Никакие мелочные «руководящие» вмешательства каких-либо трапезниковых мне совершенно не требовались. Такие вмешательства абсолютно некомпетентного в этих вопросах академика только вредили делу. Это было понятно всем, но только не ему.

В тот период мне, как воздух, была необходима самостоятельность в выборе научно-технической проблематики и путей решения поставленных задач. Мой непосредственный научный руководитель академик Б.Н. Петров давал мне такую самостоятельность. А директор ИАТ (ИПУ) Трапезников все время лез со своими ценными и еще более ценными указаниями (Е.Б.Ц.У.).

В его мозгу, видимо, уже совершенно перепутались все представления о реальных пространственно-временных параметрах среды его существования. Если судить по его поведению, то в конце своего директорства в ИАТ/ИПУ он, видимо, считал, что является начальником «бериевской шарашки», в которой работают заключенные, а он является их полновластным хозяином. Он, видимо, и представить не мог, что Институт Автоматики и Телемеханики находится в ведении Академии Наук Советского Союза, а не в подчинении НКВД.

Трапезников гордо говорил своему окружению, что он, как «умелый садовник», удаляет в «саду науки» на различных деревьях засохшие и живые, но неперспективные (естественно, по его разумению) ветки. Он считал, что таким образом он способствует эффективному росту науки автоматического управления (не зря его – по аналогии – называли «Лысенко в автоматике»). В его рассуждениях мог быть здравый смысл только в одном случае: если бы этот садовник был от Бога, а не от дьявола.

А в реальности этот «наш советский садовник» был просто маразматиком, который, не обладая уже никакими знаниями ни в одной из областей науки, производил свои «обрезания научных направлений», исходя из личной неприязни к людям, а также из примитивного желания напугать всех остальных. «Вот вы видите, что я сделал с таким-то (Ивановым или Сидоровым) и с его лабораторией. Вы должны понимать, что я могу сделать то же самое и с вами, если вы не будете мне послушны». После очередной зверской резекции какого-либо научного направления он в кругу своего окружения (среди которых особенно отличались Кортнев, Емельянов и др.) делал скорбную физиономию и печальным голосом заявлял: «Может быть, я на этот раз и ошибся». Как видно, он не был чужд и самокритике – все пункты устава члена КПСС тщательно им соблюдались.

Со временем его действия становились все более наглыми. Он ощущал свою полную безнаказанность и твердо знал, что сверху все его безобразные выходки будут прикрыты его родственником, тоже Трапезниковым, который в то время был начальником отдела науки в ЦК КПСС. При этом в институте создавалась тягостная атмосфера учреждения, в котором всем сотрудникам было хорошо понятно содержание пословицы, что рыба портится с головы.

Этот академик разработал специальную технологию разгрома и уничтожения неугодных ему лабораторий вверенного ему института, которая осуществлялась вне зависимости от уровня научных успехов лабораторий и ее сотрудников. Для применения этой технологии уничтожения в отношении той или иной лаборатории достаточно было только одного обстоятельства, сводящегося к тому, чтобы руководитель этой лаборатории по каким-то параметрам не понравился или был просто не приятен директору ИАТ/ИПУ. Для этого было достаточно, чтобы деятельность этой лаборатории широко освещалась в центральной печати и телевидении. Технология уничтожения сводилась к следующему. В заранее указанное время Трапезников (один или в компании своих прихлебателей) появлялся в инспектируемой лаборатории. При этом заведующий лабораторией делал подробный доклад о работе лаборатории за отчетный период. В это время Трапезников, уставившись на него своими мутными глазами, делал вид, что он дремлет с открытыми глазами (а может быть, он и действительно впадал в дрему). Во всяком случае, он обычно не задавал вопросов в процессе отчетного доклада и после окончания доклада обычно не высказывал никаких замечаний или заключений о прослушанном докладе. Он в большинстве случаев просто молчал, как будто набрав в рот воды. Может быть, причиной этого было то, что вследствие общего маразма, он уже ничего не понимал из того, что сообщалось в отчетном докладе.

После окончания доклада он почти всегда молча, высоко подняв свою узколобую голову, торжественно удалялся из инспектируемой лаборатории. Все это происходило при недоуменном молчании присутствующих. А далее – через некоторое время он на каком-либо партийном собрании или на ученом совете вдруг ни с того ни с сего объявлял, что такой-то заведующий лабораторией «до сих пор не перестроился». При этом не приводилось никаких уточняющих деталей, что именно имел в виду Трапезников. Это, конечно, напоминало дурдом, но, тем не менее, это существовало тогда в ИАТ (ИПУ). После этого заявления трапезниковские прихлебатели начинали активно действовать. Прежде всего, уменьшалось общее финансирование такой лаборатории: прекращался прием новых сотрудников; срезались средства на повышение окладов сотрудников; полностью снимались командировочные фонды и т.д. Также прекращалось финансирование приобретения нового исследовательского оборудования и т.п. Используя такую технологию «удавливания» неугодных ему научных руководителей ряда лабораторий, он обычно за два-три цикла таких «инспекционных» посещений неугодных ему лабораторий полностью расправлялся с ними.

Как я уже говорил, в кругу своего окружения он называл эту свою деятельность «работой садовника, обрезающего сухие ветки на дереве развития науки управления». Понять действительные мотивы таких заявлений было трудно: то ли он уже окончательно спятил и действительно верил в то, что говорил; то ли это было примитивное издевательство над своими прихлебателями, которых он, судя по всему, презирал. Этих сотрудников и прочих приближенных Трапезникова в ИПУ образно окрестили «трапезниковскими популизаторами». Обратите внимание на то обстоятельство, что в данном случае речь идет не о популяризаторах. Эти два слова имеют совершенно различный смысл.

Трапезникова очень раздражало, а иногда просто вызывало приступы примитивного бешенства, когда нашу лабораторию за ее самостоятельную и перспективную проблематику, а также большие научно-технические успехи называли институтом в институте. Это он воспринимал почти как личное оскорбление.

Трапезников в кругу своих прихлебателей высказывал свое негативное отношение ко мне, но и я, соответственно, не стеснялся отвечать ему тем же. Вот один из многочисленных примеров таких взаимоотношений, характеризующий явную взаимную антипатию. Как-то мне нужно было принять на работу трех талантливых инженеров, и я обратился по этому поводу к Трапезникову. Когда я изложил ему суть вопроса, он вдруг стал нести какую-то околесицу совершенно по другому поводу. Был у него такой хорошо отработанный прием ведения «беседы» – вы ему «про Фому, а он вам про Ерему». Чтобы как-то прервать его, я попросил разрешения закурить, он с ходу ответил «конечно, курите». Однако, когда я закурил, он вдруг сказал: «А, вообще-то, здесь никто не курит, так как табачный дым вызывает у меня раздражение». Я ответил, что тоже курить не буду, т.к. и без дыма раздражений хватает. На это он сказал со злобной усмешкой «да, хватает!» и опять понес всякую околесицу «про Ерему». Так я и ушел ни с чем. Конечно, я свой вопрос все-таки решил положительно, используя другие каналы.

Мне было точно известно, что в кругу своих приближенных Трапезников часто в отношении меня говорил следующее: «Хотя считают, что сын за отца не ответчик – на самом деле это не так: сын «врага народа» – за отца ответчик». У него хватало совести говорить подобное, когда он точно знал, что мой отец полностью посмертно реабилитирован, и когда КПСС уже официально признала, что в период правления Сталина ею было совершено огромное число уголовных преступлений, связанных с убийством миллионов невинных людей.

Вот такая это была зловещая личность, полностью лишенная моральных норм поведения и совести. Когда кто-то, будь-то Трапезников или кто-либо другой – пытался потревожить или, тем более, оскорбить светлую память моего отца, подло убитого в подвалах ОГПУ, я просто физически не мог относиться к такой личности как к нормальному, интеллигентному человеку. Для меня это уже было человекообразное существо, которое нельзя было ни в коем случае отнести к классу homo sapiens.

Между прочим, в ИАТ (ИПУ) в то время работало некоторое число талантливых научных сотрудников, отцы которых были репрессированы в 1930-1940 годах. По принятой тогда в партийной среде терминологии они именовались как «дети врагов народа». Среди них можно отметить О.И. Авена, В.И. Норкина и др. Некоторые из них, несмотря на то, что их отцы были расстреляны правящей партией, сочли для себя возможным вступить в КПСС. Они активно участвовали в «партийной жизни» института, занимали различные административные должности, часто ездили в зарубежные командировки и вели весьма вольготный образ жизни. Например, Олег Иванович Авен являлся ученым секретарем ИАТ и был правой рукой Трапезникова. Норкин был заведующим лабораторией и членом парткома ИАТ и т.д. Сотрудники ИАТ называли этих людей «преуспевающими детьми врагов народа». В общем, Трапезников относился к ним нормально. Однако иногда, находясь в злобном настроении, или в случае совершения ими каких-либо оплошностей, позволял себе по их адресу разные гнусные высказывания.

Здесь необходимо упомянуть одно интересное обстоятельство. Злой гений Сталина проявился, кроме всего прочего, и в той гнусной терминологии, которой он пользовался. Он злодейски именовал «врагами народа» всех невинно осужденных людей во всех сфабрикованных им судебных процессах. Этим он одним махом отрубал от народа наиболее ярких и честных его представителей и отождествлял врагов тирана с врагами народа. Таким образом, он сплачивал в «монолит» народ и его «вождя» и очень умело вел свою кровавую террористическую политику против «врагов народа». Как видно, ему старательно способствовали в этой деятельности различные трапезниковы, употребляющие термины «дети врагов народа» даже после того, как труп их любимого вождя был вынесен из мавзолея.

В свое время еще Николай Чернышевский написал, что «преступление, совершенное над отдельным лицом, не есть преступление только перед лицом, прямо от него пострадавшим, но и перед целым обществом». Но Трапезников, очевидно, не был способен понять эту простую истину. Его идеология была основана на совершенно иных человеконенавистнических принципах. Ему было совершенно безразлично, сколько миллионов ни в чем не повинных людей было объявлено Сталиным «врагами народа» и затем истреблено – якобы, во имя построения светлого будущего, которое впоследствии оказалось полнейшей бредовой затеей.

Известный философ Джон Донно высказал одну весьма интересную мысль: «Смерть каждого человека сокращает и мою жизнь, потому что я часть человечества, и поэтому никогда не спрашивай, по ком звонит колокол, он звонит и по тебе». Действительно, существует общее биополе всех одновременно живущих людей, причем, и смерть и, особенно, насильственное убийство человека уменьшает это общее биополе и негативно сказывается на состоянии психики остальных живущих людей. Поэтому массовые убийства невинных людей, широко практиковавшиеся в двадцатом веке некоторыми политическими партиями (в одной из которых и состоял В.А. Трапезников), дали тяжелые последствия в жизни последующих поколений. Мы сейчас являемся живыми свидетелями этих последствий в нашей стране.

К началу 1972 года в нашей лаборатории были достигнуты большие творческие успехи и создан ряд весьма перспективных информационных систем. Эти успехи широко освещались в печати. Наша научная деятельность и достигнутые результаты были отражены как в центральной прессе СССР, так и в зарубежной прессе. Большое число статей различных журналистов появилось в таких журналах как «Советский Союз» 1971 г. № 8; «Авиация и космонавтика» 1971 г. № 2; «Flight» 1971 15 apr.; «Знание сила» 1971 № 4; «Радио» 1971 10 окт.; «Изобретатель и рационализатор» 1970 № 11; 1971 № 3; 1971 № 7; и др. Результаты работ нашей лаборатории освещались также в центральных газетах Советского Союза: «Правда» 1970 г. 23 окт.; «Московская правда» 1970 г. 22 ноября; 1970 г. 10 дек.; 1971 г. 8 февр.; «Известия» 1971 г. 21 янв.; 1971 5 июня; «Неделя» 1971 г. № 6; «Вечерняя Москва» 1970 г. 9 дек.; 1971 г. 12 мая; 1972 г. 22 апр.; и др.

В этот же период я неоднократно выступал с докладами на ряде международных симпозиумов о результатах наших работ. Было также выпущено в эфир несколько передач по центральному телевидению, посвященных результатам работ лаборатории. Все развивалось нормально и не предвещало тех неожиданных поворотов судьбы. Которые вдруг случились.

После выхода в свет очередной моей новой книги под редакцией академика Б.Н. Петрова, который был серьезно болен в это время, академику Трапезникову вдруг пришла в голову мысль еще раз «проинспектировать» мою лабораторию.

Видимо В.А. Трапезникову стало каким-то образом известно о моих переговорах с В.П. Мишиным, занявшим пост Королева, о моем возможном переходе в ОКБ. Это привело в 1972 г. к обострению наших отношений с Вадимом Александровичем, которые и до этого момента были прохладными.

В то время меня мучил вопрос: почему и во имя чего я должен отчитываться о своей научной деятельности перед маразматиком, ничего не смыслящим в проблематике моей лаборатории? Это совершенно некомпетентная личность не вызывала во мне никаких положительных эмоций, кроме полнейшей антипатии.

Справедливости ради надо отметить, что у меня к тому времени существенно испортился характер. После всех моих космических неудач я стал раздражителен, мог сорваться по несущественному поводу, а главное – я стал совершенно нетерпим ко всяким, даже мелким, хамским выходкам «начальственных личностей». Поскольку маразм Трапезникова быстро прогрессировал, а его наполеоновские замашки, интенсивно подогреваемые его окружением, невероятно разрослись, в наших взаимоотношениях явно настал критический момент. Во время очередного посещения моей лаборатории Трапезников после моего доклада пытался в какой-то расплывчатой форме высказывать свои «критические» замечания по проблематике моей лаборатории, ничего не смысля в этой проблематике. Надо отметить, что проблематика лаборатории была тщательно согласована с моим непосредственным научным руководителем академиком Б.Н. Петровым, в отделе которого и функционировала эта лаборатория. К этой проблематике Трапезников не имел никакого отношения.

Итак, во время этого посещения лаборатории Трапезников некоторое время нес галиматью, а я его терпеливо слушал. Завершил он свое выступление примерно следующим образом: «И, вообще, вы здесь вместо того, чтобы заниматься только работой по проблематике ИПУ, непрерывно пишите и издаете свои книги. Кроме того, о ваших работах в центральной прессе страны и за рубежом журналисты почему-то непрерывно публикуют обширные хвалебные статьи. А мы, поскольку заняты по горло работой по управлению ИПУ, не имеем возможности писать книги, и поэтому вы, возможно, считаете, что мы вообще умственно неполноценные».1 На это я ответил с вежливой улыбкой: «Вадим Александрович, но здесь сейчас не обсуждается вопрос о вашей умственной неполноценности». Услышав это, он сделал грозную мину и, став в позу разъяренного быка, заявил: «Это уже слишком! Что вы себе позволяете?!»

Вот в этот момент я взорвался. Я высказал ему все, что о нем думал. Завершил я свою «речь» утверждением, что компетентное мнение о проблематике лаборатории может позволить себе высказывать только тот специалист, который компетентен в этой области. (К этому времени мною по результатам работ было опубликовано около 20 книг, часть из которых была переведена и издана за рубежом, а у академика В.А. Трапезникова не было «за душой» ни одной написанной им книги. Это обстоятельство его страшно бесило).

Конечно, это делать не имело никакого смысла. Но очень уж накипело у меня в душе за последние годы общения с этой личностью. И вот это все спонтанно вырвалось наружу.

Надо, конечно, отметить, что этот конфликт назревал давно и постепенно. Трапезников приказывал своему окружению делать мне «всяческие гадости» (это буквально его слова). Я понял, что работать в ИПУ не смогу и подготовил переход в другой институт. Поэтому, можно сказать, что это мое «взрывное» высказывание не было уж совсем эмоционально-безрассудным. В возникшей ситуации выяснять далее отношения с Трапезниковым уже не имело никакого смысла, тем более, что в это время мой шеф академик Петров Б.Н. был серьезно болен, и рассчитывать на его помощь не приходилось. Поэтому я вместе с некоторым числом сотрудников перешел по конкурсу на должность заведующего лабораторией в НИИАС МАП.

Поскольку после моего ухода из ИПУ там осталось много моих хороших знакомых, я был постоянно в курсе дел, происходящих в этом коллективе. В это время В.А. Трапезников уже вступил в завершающую фазу своей бесславной научной деятельности. Он уже «сильно умом обносился», однако все еще тужился совершить «великие дела» в области науки управления. В его епархии было некоторое число любимчиков, которые занимались весьма своеобразными делами. Они обычно делали из «мухи слона и затем продавали слоновую кость». В его окружении были также и такие сотрудники, которые под его руководством старались «из блохи голенище кроить» или реализовывали другие подобные виртуальные затеи. И такая бездарная деятельность могла продолжаться десятилетиями и сопровождалась весьма похвальными отзывами Трапезникова в годовых отчетах на ученых советах ИПУ.

Для того, чтобы находиться в кругу прихлебателей Трапезникова и, особенно, быть его любимчиками, обязательно нужно было старательно и регулярно исполнять популизаторские функции (не популяризаторские!). Если какой-либо из членов этой приближенной «элиты» начинал с прохладцей и без особого старания исполнять свои функции или, не приведи Господь, позволял себе какие-либо критические замечания по адресу шефа, реакция последнего была однозначной. Трапезников просто переставал замечать провинившегося. Он как бы смотрел сквозь него.

Как я уже отмечал, одним из приближенных Трапезникова был С.В. Емельянов. Он тогда отличался необычайной улыбчивостью и большой общительностью. Но это была всего лишь примитивная внешняя маска. Поведение подобных личностей очень хорошо описал в свое время поэт Н.А. Некрасов:

«Улыбка на устах, а на уме коварность,

Святого ничего – одна утилитарность».

Когда Трапезников сделал С.В. Емельянова своим замом по науке, тот начал часто выступать на Ученых советах с пространными, но пустыми речами. Сотрудники ИАТ (ИПУ), реагируя на это, обычно говорили: «Мели Емеля – твоя неделя».

Маразм Трапезникова в научной деятельности ни в коей мере не умалял его агрессивности в стремлении удержать власть в ИПУ в своих руках. Для этого он очень эффективно пользовался прикрытием своего родственника тоже Трапезникова, являвшегося тогда начальником отдела науки в ЦК КПСС. Для укрепления взаимосвязей с отделом науки ЦК он направил туда в помощь тому Трапезникову своего любимого выкормыша д.т.н. Макарова И.М. По «стратегическому плану» двух Трапезниковых все должно было развиваться ровно и спокойно в течение ближайших десятилетий. Но произошло нечто, совершенно неожиданное: два молодых и любимых выкормыша академика В.А. Трапезникова, его зам по науке С.В. Емельянов и зам начальника отдела науки в ЦК Макаров И.М., вступили в «преступный сговор» и решили одновременно спихнуть своих «дряхлых» шефов в ИПУ и ЦК КПСС и затем быстро занять их места. Но при этом они, по-видимому, где-то допустили утечку информации о своих планах, которые стали известны обоим старикам. Вследствие этого незамедлительно последовали два молниеносных мощнейших удара, которых ни Макаров, ни Емельянов от «своих стариков» никак не ожидали.

Нокаутированный Емельянов пулей вылетел из ИПУ, и, соответственно, нокаутированный с такой же силой Макаров вылетел из своего кресла в отделе науки в ЦК КПСС. Некоторое время эти два молодых и перспективных д.т.н. «парили в свободном полете» (вернее, в свободном падении), пока, придя в себя, временно не пристроились на какие-то промежуточные должности.

Один из уважаемых мной людей – академик Б.Н. Наумов, основатель и директор института электронных управляющих машин (ИНЭУМ), высказывался о С.В. Емельянове вполне однозначно: «Я презираю этого склизняка переменной структуры». Это высказывание нуждается однако в дополнительном пояснении: почему не просто склизняк? Что С.В. Емельянов был очень скользкой личностью, было общеизвестно. Но почему именно склизняк переменной структуры? Дело в том, что Емельянов в тот период длительное время занимался системами переменной структуры, которые всюду фигурировали сокращенно как СПС. Поэтому и самого Емельянова стали называть просто СПС, что позже стали расшифровывать как склизняк переменной структуры. Действительно, для того, чтобы за сравнительно короткий промежуток времени суметь предать последовательно сразу двух своих благодетелей, нужно было обладать весьма скользкой структурой. Сначала он предал академика Б.Н. Петрова, который вынянчил его из аспирантов и довел до доктора технических наук. Затем он переметнулся к В.А. Трапезникову, который устроил ему за это выборы в члены-корреспонденты АН СССР и сделал своим заместителем. И уже после этого он решил спихнуть и самого Трапезникова из директоров ИПУ и занять его место. Замысел был грандиозный – но сорвалось. Трудно судить о том, стала бы лучше атмосфера в ИПУ в случае замены Трапезникова Емельяновым, но было совершенно ясно, что атмосфера стала еще более тяжелой после того, как Трапезникову удалось удержаться на посту директора ИПУ. После этого он снова почувствовал свою силу, неограниченную власть и полную поддержку начальника отдела науки ЦК КПСС. Он повел себя в институте уже совершенно нагло.

После того, как Трапезников раскрыл предательство Емельянова и грубо оттолкнул своего любимца от себя, несмотря на его вопли о преданности, у Трапезникова стал на редкость ядовитый и злобный характер. Это сказывалось во всем его злобном поведении, а также в ядовито-издевательском языке, из которого прямо несло ярко выраженной ядовитой злостью. Кроме того, он стал страшно самолюбив, чванлив и завистлив. Вот такой это был своеобразный букет редких запахов. Когда имеешь дело с личностями такого типа, нельзя ничему удивляться. От него уже можно было ожидать чего угодно. Это была морально ущербная личность, которую вследствие ее поведения уже нельзя было отнести к классу homo sapiens.

Его выступления на Ученых советах уже стали пустословным колебанием воздуха, не несущим в себе абсолютно никакой смысловой нагрузки. При этом он очень любил грассировать своим голосом, по-прежнему пытаясь изображать из себя всевластного директора ИПУ. В связи с этим невольно вспоминалась пословица «Пустая бочка громче гремит».

Поведение его стало совершенно непредсказуемым. Оно не поддавалось никаким разумным прогнозам. Все его поступки и решения зависели от его настроения, самочувствия, от того, как он сегодня спал, как исполнял свои физиологические функции и т.д.

Сотрудники ИАТа рассказывали, что этому академику доставляло огромное удовольствие вызвать к себе какого-либо старого заслуженного доктора технических наук, профессора и объявить ему, что «дирекция и партком» решили закрыть его лабораторию, а его уволить. При этом он, молча, с дьявольской улыбкой наблюдал, как бился в истерических конвульсиях этот человек, выкрикивающий какие-то фразы о бесчеловечности и несправедливости. При этом Трапезников, наблюдая эту сцену, по-видимому, как вампир отбирал у своей жертвы психическую энергию и этим питал свою личность. Если же человек, которому он объявлял таким образом об увольнении, уходил от него посмеиваясь или даже с хохотом, то говорили, что Трапезников после этого обычно несколько дней болел, так как акция, к которой он готовился, сорвалась.

Именно по такой методике были уволены без каких-либо реальных причин доктор технических наук, профессор Федор Васильевич Майоров, известный специалист в области вычислительной техники, автор многих книг и большого числа оригинальных работ и статей; доктор технических наук, профессор Игорь Михайлович Крассов, известный специалист в области гидравлических систем управления, и другие известные специалисты.

Необходимо специально отметить, что все высококвалифицированные специалисты, над которыми пыталась издеваться эта псевдокоммунистическая нелюдь, увольняя их из ИАТ (ИПУ), были беспартийными интеллектуалами, которые не считали возможным для себя вступать в компартию. Данное обстоятельство дополнительно характеризует его интеллект и умственные способности, которые к тому времени существенно приуменьшились. Кстати, о его умственных способностях необходимо еще сказать следующее. Как я уже отметил, он уволил из ИАТ профессора Ф.В. Майорова, известного специалиста в области дискретной вычислительной техники. При этом Трапезников заявил, что вполне достаточно присутствия в ИАТ Б.Я. Когана, работающего в области «перспективной» аналоговой вычислительной техники, а «устаревшая» дискретная цифровая вычислительная техника нам не нужна. Этим своим высказыванием он официально расписался в том, что к этому времени он уже был абсолютно не компетентен в этой области. Сейчас любому студенту известно, что магистральным путем развития вычислительных систем является дискретная цифровая техника. Вот такой это был академик, не зря его называли «Лысенко в автоматике».

Мнение о том, что Трапезникову нужно было бы работать на бойне, неоднократно высказывал его бывший заместитель по научной деятельности, человек очень высокого интеллекта и культуры, член-корреспондент АН СССР, всеми уважаемый Борис Степанович Сотсков. А он-то знал эту личность, как никто другой, и именно поэтому он был вынужден отказаться от должности его заместителя по научной деятельности. Такого же мнения придерживались и многие другие ведущие сотрудники ИПУ. Они считали, что, работая на бойне, Трапезников мог бы наблюдать, как бьется в предсмертных конвульсиях животное, как постепенно мутнеет его взгляд, и как из него уходит жизнь. При этом, используя свои способности, он мог бы, наблюдая это, пополнять свой запас психической энергии.

Трапезников своими подлыми действиями довел до преждевременной смерти многих талантливых и порядочных людей. Среди них нужно особенно отметить Сергея Ивановича Артоболевского, Бориса Степановича Сотскова, Льва Николаевича Фицнера, да и Бориса Николаевича Петрова, которому он все время портил жизнь различными своими «гадостями».

Между прочим, когда один из пожилых кандидатов наук, долгое время работавший совместно с Борисом Степановичем Сотсковым, узнал о его смерти от сердечного приступа, он очень четко высказал свою мысль: «Таких как Трапезников нужно в детстве убивать из рогатки».

Очень хорошо характеризуют полнейшее внутреннее ничтожество и подлость Трапезникова его взаимоотношения с Львом Николаевичем Фицнером, доктором технических наук, профессором, лауреатом Ленинской премии. Когда Лев Николаевич подавал документы на получение Ленинской премии за цикл работ по автоматизации производства турбинных лопаток сложной формы, он при составлении общего списка участников работы вписал туда Трапезникова, по его просьбе, хотя тот не принимал в этой работе никакого участия и ничего не понимал в этой области. Это было сделано Фицнером, как он говорил мне, «по доброте душевной» в связи с тем, что Трапезникову в тот момент очень было нужно стать лауреатом Ленинской премии (возможно, были и другие причины, которые мне не известны). Таким нечистоплотным образом Трапезников стал лауреатом Ленинской премии и нацепил на свой пиджак соответствующую золотую медаль. Однако по дурости Фицнер на одном из банкетов, слегка опьянев, наверное, для того, чтобы придать себе большую значимость в глазах окружающих, хвастливо рассказал эту историю нескольким лицам, среди которых оказался приближенный Трапезникова. Все это стало известно Трапезникову, и он, просто озверев, стал всячески портить жизнь Фицнеру, работавшему в ИПУ, и, в конце концов, довел его до самоубийства.

Человеконенавистнический характер этой личности особо ярко проявился в содержании его единственной тонкой книжки, которую он написал и издал уже в конце жизни. В этой книге он старательно проповедует необходимость создания в нашей стране так называемых резервных армий труда, т.е. армий безработных людей, живущих впроголодь на нищенское государственное пособие. Можно себе представить, каким моральным ничтожеством нужно было быть, чтобы в конце жизни пропагандировать такие человеконенавистные идеи. И все это он преподносил как средство строительства светлого будущего человечества, объявляя себя ярым сторонником коммунистических (а точнее, псевдокоммунистических) идей.

Здесь вполне уместно вспомнить книгу Улофа Пальме «Шведская модель». Там он пишет: «Свобода предполагает чувство уверенности. Страх перед будущим, перед насущными экономическими проблемами, перед болезнями и безработицей превращает свободу в бессмысленную абстракцию… Полная занятость означает колоссальный шаг вперед в представлении свободы людям. Это очень важно, потому что, помимо войны и стихийных бедствий, не существует ничего такого, чего люди боялись бы больше, чем безработицы».

Я согласен с поговоркой «О мертвых ничего или хорошо». Но если покойник при жизни наделал людям уйму злобных гадостей, то что же после его смерти о нем можно сказать хорошего? Это было бы совершенно безнравственно.

В конце директорствования в ИПУ маразм Трапезникова уже дошел до того, что он приказал установить в вестибюле ИПУ около главного входа большую клетку с белками. Он собственноручно кормил их орешками, подолгу задерживаясь около них и беседуя с ними. При этом специальному вахтеру было приказано следить за тем, чтобы никто другой не мог подходить к этой клетке и кормить белок, дабы никто не смог отравить его любимых белок. Как говорили злые языки, «он решил превратить ИПУ в настоящий зверинец. Ему недостаточно той коллекции звероподобных личностей, которых уже полно в институте. Интересно, каких следующих зверей он намерен поселить в вестибюле ИПУ». Эта «белочная» деятельность Трапезникова стала широко известна в смежных организациях и всюду вызывала ехидные усмешки.

Невольно вспоминалась басня И.А. Крылова «Осел»:

«Пока чин мал и беден,

То идиот не так еще приметен.

Но важный чин на идиоте, как звонок:

Звук от него и громок и далек».

Естественно, от подобного руководителя уже нельзя было ожидать какого-то осмысленного научного руководства таким большим институтом как ИАТ/ИПУ. В это время его деятельность очень хорошо могла быть охарактеризована высказыванием баснописца И.И. Хемницера (1780 г.):

«Бывало, глупые его не понимали,

А ныне разуметь и умные не стали».

Для иллюстрации результатов его научной деятельности в этот период может быть также использована известная пословица: «Если положить его на весы, то он будет легче пустоты». Всем уже было совершенно ясно, что в таком возрасте некоторых руководителей нужно немедленно выпроваживать с административных должностей на пенсию. Это нужно делать, не дожидаясь того момента, когда они уже не смогут двигать ногами.

Вот такая, мягко выражаясь, своеобразная личность в течение многих лет была директором ИАТ (ИПУ). При всем этом, за все его мерзкие деяния его приближенные после его смерти поставили ему памятник в вестибюле при входе в институт на том месте, где ранее стояла клетка с его белочками. На этом памятнике изображена достаточно натурально узколобая физиономия покойника. Судя по разговорам, этот памятник финансировал также любимый ученик Трапезникова Б.А. Березовский, который, по слухам, является его родственником со стороны жены.

В свое время Трапезников, уже ощущавший свою полнейшую умственную немощь, попросил члена-корреспондента АН СССР Олега Ивановича Авена быть научным руководителем по диссертации своего любимчика Б.А. Березовского. О.И. Авена я очень хорошо знал, т. к. он был ученым секретарем ИАТа в то время, когда я там работал. Авен негативно высказывался об умственных потенциях Березовского и о его перспективах как доктора наук. Между прочим, отец О.И Авена (Авенс) был расстрелян в 1937 г. во время террора псевдокоммунистов в нашей стране и затем был посмертно реабилитирован. Однако, несмотря на это, О.И. Авен счел для себя возможным вступить в КПСС, которая расстреляла его отца. Он был активным членом этой партии и приближенным В.А. Трапезникова. После защиты Б.А. Березовским докторской диссертации Трапезников сразу организовал ему лабораторию в ИПУ. Как я уже упоминал, директору ИПУ доставляло садистическое удовольствие ликвидировать в своем институте нормально функционирующие научные лаборатории некоторых невзлюбившихся ему профессоров, объявляя их тематику неперспективной. И в то же время он сразу после инспирированной им же защиты докторской диссертации Б.А. Березовским организовал лабораторию своему любимому ученику. Создание лаборатории для Березовского произошло в то время, когда тот еще ничем не проявил своих талантов в области теории управления. Далее директор ИПУ предпринял огромные усилия – он просто вылез из собственной кожи, чтобы протолкнуть этого своего любимчика в члены-корреспонденты АН СССР, хотя у того не было за душой никаких научных успехов и достижений. Итак, используя все дозволенные и, особенно, недозволенные приемы, Трапезникову удалось протолкнуть будущего олигарха в члены-корреспонденты АН СССР, хотя тот не имел абсолютно никаких преимуществ перед остальными кандидатами, претендовавшими на это место. Это все еще раз характеризует внутреннюю сущность этой маразматической личности. Отметим также, что сын О.И. Авена при Ельцине вдруг оказался министром внешних экономических связей России и, как неоднократно сообщалось в печати, хорошо нагрел руки на манипуляциях с государственным долгом Ганы нашей стране. Сейчас Петр Олегович Авен является уже олигархом и председателем правления «Альфа-банка». Вот такие выявляются весьма интересные связи «большого ученого» академика Трапезникова с олигархическими структурами новой российской капиталистической системы, которая сформировалась на основе примитивного ограбления народа нашей страны.

Трапезников очень старательно способствовал развитию у своих последователей «деловых» инстинктов и способностей, и этим существенно помог развитию тех негативных событий, которые позже произошли в нашей стране. Легко себе представить, какую благодатную криминогенную почву представляла собой полностью морально разложившаяся правящая элита, если посеянные на ней Ельциным и Ко «капиталистические семена» дали такие быстрые и бурные всходы. Далее эта поросль фактически разграбила все богатства страны, сказочно обогатилась и сейчас составляет класс капиталистических олигархов.

Физиономии разнообразных нуворишей составляют основную струю во второй волне российского бандитского капитализма, нахлынувшего на нашу многострадальную страну по инициативе Ельцина и Ко. Эта вторая волна капитализма отличается от первой волны (пришедшей и исчезнувшей почти 90 лет назад) тем, что за это время в стране возник новый совершенно иной тип правящей элиты. Она была полностью осведомлена об оптимальных способах безнаказанного разграбления богатств страны, накопленных путем примитивной эксплуатации народа в течение почти 80 лет. Эта вторая хищная волна российского капитализма, естественно, воспользовалась всеми современными достижениями научно-технического прогресса. Она воспользовалась информационными технологиями, новейшим информационным оружием, современной сотовой связью и новейшей вычислительной техникой. При этом она всесторонне использует новейшие средства манипуляции сознанием населения своей страны в тайной войне, ведомой против него, хорошо зная, что мирное население к этой войне не готово. Ими используются также новейшие изощренные способы и средства физического истребления конкурентов. При этом широко применяется богатый арсенал высококвалифицированных киллеров, готовых за небольшую плату убить любого указанного заказчиком конкурента, а также любого гражданина нашей страны, неугодного заказчику по каким-либо причинам. Такие заказные убийства выполняются виртуозно с помощью новейших пистолетов с лазерным наведением, снабженных высокоэффективными глушителями звука выстрелов и системами стрельбы «из-за угла».

Новейшими нуворишами широко используются также услуги компьютерных взломщиков, хакеров, способных распотрошить любой компьютерный банк данных конкурента и изъять оттуда всю секретную информацию о его деятельности.

Все вышесказанное принципиально отличает новейших нуворишей от деятелей первой волны российского капитализма и делает их очень агрессивными и весьма опасными для народа страны. Все сказанное позволило новой волне капитализма наибыстрейшим образом полностью разграбить богатства России. Среди представителей этой волны не оказалось таких личностей как Третьяков, Савва Морозов, Рябушинские и др., оставивших после себя в веках память своими благородными поступками. Как уже было сказано, здесь основной фон составляют представители бывшей партноменклатуры и их потомков.

В заключение этой главы хочется особо отметить, что мне в жизни очень сильно повезло на общение с одаренными личностями. Мне довелось общаться и работать с очень интересными людьми: с академиками АН СССР С.П. Королевым, М.В. Келдышем, Б.В. Раушенбахом, В.П. Глушко, Б.Н. Петровым, Н.Н. Евтихиевым, И.И. Артоболевским; с членами-корреспондентами АН СССР Б.С. Сотсковым, Л.Д. Бахраком и многими другими. Это были интеллектуальные, широко одаренные личности, общение с которыми оставило неизгладимый след в моей душе, и я храню светлую память о них. На этом блестящем фоне интеллигентных и интеллектуальных личностей с богатым внутренним миром особенно резким диссонансом выделяется выпавшее на мою долю общение с такой мрачной, злобной, абсолютно не интеллигентной фигурой как В.А. Трапезников (которого многие называли «Лысенко в автоматике»). Таких людей как С.П. Королев, М.В. Келдыш, Б.Н. Петров, И.И. Артоболевский, Б.В. Раушенбах и многих других можно назвать посланниками высших божественных светлых созидательных сил, в то же время такие личности как Трапезников, безусловно, ассоциируются с темной, злонамеренной, разрушительной, дьявольской силой.

Если аура вышеперечисленных людей была яркого розово-оранжевого цвета и вызывала у окружавших благодатное ощущение, то аура Трапезникова была темного, фиолетового цвета и оказывала на окружавших подавляющее и явно человеконенавистное воздействие.

 

1

Биография Предисловие Глава 1 Глава 2 Глава 3 Глава 4 Глава 5 Глава 6 Фотографии Контакт